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龙图腾网获悉内蒙古绿电装备技术有限公司;常州国领智能科技有限公司申请的专利基于多地形光伏清洗履带车稳定性自适应控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120447378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510569224.2，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于多地形光伏清洗履带车稳定性自适应控制方法及系统是由崔彦岭;赵广兴;刘撑乾;王子涵;陈煜;张海柱;郭慧设计研发完成，并于2025-04-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多地形光伏清洗履带车稳定性自适应控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于多地形光伏清洗履带车稳定性自适应控制方法及系统，涉及光伏清洗机器人技术领域，包括通过获取履带车的多源传感数据，包括姿态数据、履带压力数据、清洁臂受力数据及地形扫描数据，构建地形三维点云模型并进行自适应网格划分；基于多特征融合识别地形类型和特征参数，结合多源数据计算履带车稳定指数；采用自适应熵增强协同追踪算法求解履带转矩分配参数和清洁臂位姿参数；通过构建动态时空约束代价函数，采用递进式滚动时域规划获取最优路径序列；结合预测控制策略，生成履带车行进指令和清洁臂姿态指令，实现光伏清洗履带车的稳定作业控制。

本发明授权基于多地形光伏清洗履带车稳定性自适应控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.基于多地形光伏清洗履带车稳定性自适应控制方法，其特征在于，包括： 获取光伏清洗履带车的姿态数据、履带压力数据、清洁臂受力数据及地形扫描数据，构建地形三维点云模型； 对地形三维点云模型进行自适应网格划分得到多个网格单元，建立网格单元间的高度关联特征，基于多特征融合确定地形类型和地形特征参数； 根据姿态数据、履带压力数据和清洁臂受力数据计算履带车稳定指数，包括： 接收姿态数据，包括俯仰角、横滚角和航向角；接收履带压力数据，包括左履带压力分布数据和右履带压力分布数据；接收清洁臂受力数据，包括清洁臂各关节的力矩数据和关节轴向力数据； 基于所述姿态数据确定履带车支撑多边形的边界点坐标，计算履带车重心投影点到履带车支撑多边形各边的距离，将所述距离的最小值与履带车支撑多边形特征尺寸的比值确定为静态稳定裕度； 根据所述履带压力数据和所述清洁臂受力数据计算履带车的零力矩点坐标，将所述零力矩点坐标与履带车支撑多边形中心坐标之间的距离与预设安全半径的比值的补值确定为动态稳定裕度； 将静态稳定裕度与动态稳定裕度的加权和确定为履带车稳定指数； 根据地形类型、地形特征参数和履带车稳定指数，执行自适应熵增强协同追踪算法求解履带转矩分配参数和清洁臂位姿参数，包括： 基于预设的履带转矩分配参数范围和预设的清洁臂位姿参数范围，确定参数搜索空间，将参数搜索空间划分为多个等概率子空间，在每个等概率子空间内基于均匀分布随机采样生成协同追踪代理，所有所述等概率子空间内生成的协同追踪代理构成协同追踪代理群； 对协同追踪代理群中每个协同追踪代理基于邻域概率密度计算局部熵值，将所述局部熵值的均值确定为群体整体熵值； 根据地形类型、地形特征参数和履带车稳定指数，通过加权组合地形评价值和稳定性评价值构建适应度函数； 基于群体整体熵值计算自适应步长调节系数，根据所述适应度函数选取第一代理，结合自适应步长调节系数更新协同追踪代理群中代理的参数； 计算所述协同追踪代理群的参数离散程度，确定群体多样性指标，当所述群体多样性指标小于预设的多样性阈值时执行高斯随机变异； 当连续迭代的最优参数变化量小于预设的收敛阈值时，输出当前最优的履带转矩分配参数和清洁臂位姿参数； 基于实时更新的地形类型和地形特征参数动态调整所述适应度函数的权重系数； 基于履带转矩分配参数和地形特征参数构建动态时空约束代价函数，通过递进式滚动时域规划得到最优路径序列，包括： 基于履带转矩分配参数，通过左履带转矩参数和右履带转矩参数计算转矩分配代价项，基于地形特征参数，通过地形坡度参数和地形粗糙度参数计算地形特征代价项，结合时间代价项、路径平滑代价项组合构建动态时空约束代价函数； 在总规划时域内，构建分层预测时域架构，自适应调整预测时域长度，求解使动态时空约束代价函数最小的局部最优控制序列，执行对应的控制指令并滑动更新预测时域，循环迭代直至总规划时域结束，得到规划结果； 基于规划结果生成位置参数、航向角参数、线速度参数、角速度参数组成的最优路径序列； 根据最优路径序列和清洁臂位姿参数，结合预测控制策略生成履带车行进指令和清洁臂姿态指令，实现光伏清洗履带车的稳定作业。

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