沈阳工业大学刘健获国家专利权
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龙图腾网获悉沈阳工业大学申请的专利一种基于扩散模型的细粒度接触表示的灵巧手抓取方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480907B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510681716.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种基于扩散模型的细粒度接触表示的灵巧手抓取方法是由刘健;赵新月;许昊垒;陈爱阳;马福毅;刘相志;向芳设计研发完成，并于2025-05-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于扩散模型的细粒度接触表示的灵巧手抓取方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于扩散模型的细粒度接触表示的灵巧手抓取方法，具体涉及机器人技术领域，包括以下步骤：构建“接触图生成—接触矩阵预测—抓握姿态生成”三阶段框架，设计基于扩散模型的分指接触图生成模型，从物体点云预测各指尖接触区域与方向，生成细粒度接触矩阵图；使用方向一致性优化算法，融合物理约束与接触图，确保手指施力方向与物体表面法线匹配；通过多任务学习等方式解决分指接触精确性问题，在ShadowHand等平台进行物理机器人实验验证实际抓取效果，为每个手指生成独立接触概率矩阵图、生成的接触概率矩阵图融合了抓取物体的方向；采用分层优化策略、强化学习辅助优化和轻量化模型构建，提升动态接触优化效率。
本发明授权一种基于扩散模型的细粒度接触表示的灵巧手抓取方法在权利要求书中公布了：1.一种基于扩散模型的细粒度接触表示的灵巧手抓取方法，其特征在于，所述抓取方法包括如下步骤： 步骤S1：获取目标物体三维点云数据； 步骤S2：利用Blender软件对机械手模型进行预处理并划分机械手区域，提取各区域的几何特征生成手部点云特征向量； 步骤S3：基于目标物体三维点云数据和手部点云特征向量得到物体与手部各区域的距离数据，并对目标物体三维点云数据进行预处理； 步骤S4：构建轻量化扩散模型，输入预处理后的物体三维点云数据以及距离数据，结合时间嵌入和注意力机制生成各手指接触概率图； 步骤S5：融合各手指接触概率图和物体语义分割信息构建细粒度接触矩阵； 步骤S6：基于细粒度接触矩阵，通过分层优化调整手掌姿态与手指关节角度，并结合强化学习动态优化抓握动作。
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