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龙图腾网获悉徐州铭捷金属科技有限公司申请的专利一种机器人智能焊接方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120480913B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510782538.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种机器人智能焊接方法及系统是由徐慧萍;翟浩然设计研发完成，并于2025-06-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人智能焊接方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及焊接自动化与机器人视觉感知技术领域，公开了一种机器人智能焊接方法及系统，其中，方法包括：采用激光三角测量法构建三维点云图像；对点云图像进行滤波与增强，采用U‑Net语义分割模型提取焊缝点云集合；基于该集合进行空间路径识别与姿态回归，得到位置–姿态对的轨迹基元；再采用三次B样条曲线拟合路径并插值生成连续焊接轨迹；焊接过程中结合视觉反馈，引入比例微分控制逻辑进行闭环轨迹误差补偿。相较于现有技术中在曲面、变截面等复杂结构下无法稳定实现焊缝路径识别与精准跟踪的技术问题，本发明通过构建基于视觉伺服的感知控制闭环，实现了对复杂焊缝结构的高精度自动焊接，提高了轨迹贴合精度。

本发明授权一种机器人智能焊接方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种机器人智能焊接方法，其特征在于，方法包括： 步骤S10：通过激光发射器和工业相机扫描目标焊接工件得到焊缝区域图像，根据焊缝区域图像采用激光三角测量法构建空间映射模型，并输出目标焊接工件三维点云图像； 步骤S20：对目标焊接工件三维点云图像依次进行高斯滤波去噪处理和限制对比度自适应直方图均衡化处理得到预处理点云图像，采用经过预训练的Python语义分割模型U-Net进行像素级焊缝分割，生成焊缝点云集合； 步骤S30：基于焊缝点云集合进行空间路径结构识别与姿态识别，得到位置-姿态对的轨迹基元； 步骤S40：基于位置-姿态对的轨迹基元采用三次B样条曲线对其进行路径拟合，并通过姿态插值法生成连续可执行的焊接轨迹路径并生成焊接指令，机器人读取焊接指令并执行焊接操作； 步骤S50：机器人在执行焊接过程中，基于焊接轨迹路径结合焊缝实时检测结果进行闭环轨迹跟踪控制，并引入比例微分控制逻辑进行误差补偿； 所述步骤S10中，通过激光发射器和工业相机扫描目标焊接工件得到焊缝区域图像，根据焊缝区域图像采用激光三角测量法构建空间映射模型，并输出目标焊接工件三维点云集合的步骤，具体包括： 通过激光发射器在目标焊接工件表面形成一条激光线，工业相机以预设的固定帧率捕捉到激光线在工件表面上的投影位置，得到焊缝区域图像和激光线像素的位置； 采用激光三角测量法对激光线像素的位置在焊缝区域图像中的视差值d执行深度反算，计算激光线像素的位置在预设的相机坐标系下的深度z值； 再结合预设的相机内参矩阵K，将激光线像素的位置通过反投影映射到相机坐标系中，并进行相机坐标系的畸变矫正后，得到对应的目标焊接工件三维点云图像。

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