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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种基于全主动悬架提升制动性能的方法、装置与汽车获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120481515B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510812834.0，技术领域涉及：B60G17/015；该发明授权一种基于全主动悬架提升制动性能的方法、装置与汽车是由罗杰;梁志铭;殷智宏;赵学智设计研发完成，并于2025-06-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于全主动悬架提升制动性能的方法、装置与汽车在说明书摘要公布了：本发明涉及一种基于全主动悬架提升制动性能的方法、装置与汽车，方法包括以下步骤：获取参考车速和制动主缸压力变化率等信号，判定是否进入紧急制动状态；若判定为非紧急状态，仅激活车身姿态控制器；若判定为紧急制动状态，激活车身姿态控制器，同时激活制动增强控制器。其中，车身姿态控制器通过主动悬架施加第一垂向主动力，抑制车辆制动点头角，提升制动舒适性；制动增强控制器通过主动悬架施加第二垂向主动力，从而减小滑移率波动，提升防抱死制动系统的制动性能。

本发明授权一种基于全主动悬架提升制动性能的方法、装置与汽车在权利要求书中公布了：1.一种基于全主动悬架提升制动性能的方法，其特征在于：包括以下步骤： 基于车辆传感器获取相关车辆参数，包括轮速、制动主缸压力变化率以及纵向加速度信号；根据获取的相关车辆参数，判定当前车辆的制动状态；若判定当前车辆的制动状态为非紧急制动状态，车身姿态控制器输出第一垂向主动力保证车身纵向姿态水平；若判定当前车辆的制动状态为紧急制动状态，车身姿态控制器输出第一垂向主动力保证车身纵向姿态水平，同时，制动增强控制器基于轮加速度信号识别车轮的滑移趋势，向车轮施加第二垂向主动力，第一垂向主动力和第二垂向主动力叠加形成作用于车轮的悬架输出总垂向主动力，减少紧急制动期间轮加速度波动以及轮速的波动； 制动增强控制器算法设计过程包括： 建立车轮动力学方程和滑移率计算公式： ； ； 其中，J为车轮的转动惯量，ω为车轮角速度，为车轮角加速度，μ为路面附着系数，s为滑移率，μ和s之间的转换关系通过查表或多项式拟合获得，Fz为车轮垂向载荷，rd为车轮滚动半径，Kb为制动压力到轮端制动力矩Tb的转换系数，Pb为制动压力，vx为车速，ωrd为轮速； 制动增强控制器向车轮施加第二垂向主动力，包括， 当车轮加速度小于车身纵向加速度，或者车轮角加速度变化率时，制动增强控制器驱动全主动悬架向相应车轮施加向下的第二垂向主动力，增加作用于相应车轮的悬架输出总垂向主动力，增大车轮加速度，从而使车轮加速度相对于车身加速度稳定，减小滑移率的波动； 当车轮加速度大于车身纵向加速度，或者车轮角加速度变化率时，制动增强控制器驱动全主动悬架向相应车轮施加向上的第二垂向主动力，降低作用于相应车轮的悬架输出总垂向主动力，减小车轮加速度，从而使车轮加速度相对于车身加速度稳定，减小滑移率的波动； 紧急制动状态下，持续监测车辆参考车速与紧急制动时间，当检测到当前参考车速低于设定的参考速度阈值，或紧急制动时间超过设定的参考时间阈值时，制动增强控制器退出工作。

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