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龙图腾网获悉长沙理工大学申请的专利一种多步态爪型蜘蛛机器人及其运动控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120552994B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510807563.X，技术领域涉及：B62D57/032；该发明授权一种多步态爪型蜘蛛机器人及其运动控制方法是由何佳楠;陈耿彪;黄昱达;赵大郅;续鹏;石媛媛;栾潇月;刘京;张金来;许都设计研发完成，并于2025-06-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多步态爪型蜘蛛机器人及其运动控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种多步态爪型蜘蛛机器人及其运动控制方法，涉及爪型蜘蛛机器人技术领域，包括主体组件、爪型四肢组件和驱动组件，所述主体组件包括上躯壳和下底板，所述上躯壳通过卡板连接下底板，所述上躯壳和下底板之间形成空腔；所述爪型四肢组件包括肩关节、连接杆和下臂，所述肩关节和连接杆连接，所述连接杆和下臂连接；所述爪型四肢组件的末端和弧形夹持器连接；所述驱动组件包括爪子舵机、肩关节外部舵机、肩关节舵机和旋转舵机，本发明采用多步态设计，通过调节爪子的开合角度和肩关节的旋转角度，实现灵活多样的运动控制。同时，结合太阳能板和摩擦纳米发电机，有效解决了长期作业中的能源补充问题。

本发明授权一种多步态爪型蜘蛛机器人及其运动控制方法在权利要求书中公布了：1.一种多步态爪型蜘蛛机器人，其特征在于，包括主体组件、爪型四肢组件和驱动组件，所述主体组件包括上躯壳和下底板，所述上躯壳通过卡板连接下底板，所述上躯壳和下底板之间形成空腔；所述爪型四肢组件包括肩关节、连接杆和下臂，所述爪型四肢组件的数量为四个，四个所述爪型四肢组件完全相同；所述肩关节和连接杆连接，所述连接杆和下臂连接；所述爪型四肢组件的末端和弧形夹持器连接；所述驱动组件包括爪子舵机、肩关节外部舵机、肩关节舵机和旋转舵机，所述弧形夹持器和爪型四肢组件的下臂之间设有爪子舵机，所述肩关节和连接杆之间设有肩关节外部舵机，所述主体组件和肩关节之间设有肩关节舵机，所述下臂的下方设有旋转舵机，所述弧形夹持器包括左前弧形夹持器、右前弧形夹持器、左后弧形夹持器和右后弧形夹持器； 包括以下步骤：包括行走步态和爬树步态； 行走步态：步骤S1、首先移动左前爪型四肢组件，控制爪子舵机使弧形夹持器闭合为半圆，锁定肩关节舵机固定爪型四肢组件的角度； 步骤S2、控制爪子舵机张开弧形夹持器，肩关节舵机驱动爪型四肢组件前旋，控制爪子舵机将弧形夹持器恢复为半圆形状； 步骤S3、左后爪型四肢组件重复步骤S1-步骤S2； 步骤S4、右前爪型四肢组件重复步骤S1-步骤S2； 步骤S5、右后爪型四肢组件重复步骤S1-步骤S2； 步骤S6、所有肩关节舵机回转90度； 步骤S7、依据路程确定重复次数； 爬树步态：步骤S1、四组弧形夹持器按左前、右前、左后和右后依次交错抓树； 四组弧形夹持器交错抓住树干，依次为左前弧形夹持器、右前弧形夹持器、左后弧形夹持器、右后弧形夹持器； 步骤S2、左前弧形夹持器松开，并通过肩关节舵机带动爪型四肢组件向上旋转，将旋转角度传回单片机，通过旋转舵机再将左前弧形夹持器进行旋转，左前弧形夹持器的旋转角度与肩关节舵机相同但方向相反，达到指定角度后，左前弧形夹持器抓紧，压力达标后自锁； 步骤S3、接着依次移动右前弧形夹持器、左后弧形夹持器和右后弧形夹持器，每条弧形夹持器移动一次构成一次步态，所有肩关节舵机回转90度； 步骤S4、重复步骤S2-步骤S3的步态，最终实现向上攀爬。

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