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龙图腾网获悉四川盐源华电新能源有限公司申请的专利基于无人机协同风电场巡检路线规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120562677B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511088220.9，技术领域涉及：G06Q10/047；该发明授权基于无人机协同风电场巡检路线规划方法及系统是由潘麟;张林渠;蒙小飞;李垒;曾皓;詹志强设计研发完成，并于2025-08-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人机协同风电场巡检路线规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于无人机协同风电场巡检路线规划方法及系统，涉及风电场巡检技术领域，首先根据风电场区域地形测绘数据构建包含多种特征的风电场三维环境模型，接着建立无人机集群协同架构，明确无人机性能、任务匹配及通信规范，基于上述风电场三维环境模型和无人机集群协同架构生成初始协同巡检路径集合，包含独立巡检路径、交汇坐标和任务分配清单，对初始协同巡检路径集合进行协同优化处理得到优化方案，最后将优化方案转换为包含飞行参数、任务流程和协同规则的无人机集群控制指令集，实现风电场高效、安全巡检。

本发明授权基于无人机协同风电场巡检路线规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于无人机协同风电场巡检路线规划方法，其特征在于，所述方法包括： 根据风电场区域的地形测绘数据，构建风电场三维环境模型，所述风电场三维环境模型包含风电场地形网格特征、风机设备三维分布特征、风机动态运行特征及固定障碍物空间特征； 建立无人机集群协同架构，所述无人机集群协同架构包含无人机性能属性集合、任务能力匹配规则及集群通信交互规范； 基于所述风电场三维环境模型和所述无人机集群协同架构生成初始协同巡检路径集合，所述初始协同巡检路径集合包含各无人机的独立巡检路径、路径交汇坐标及任务分配清单； 对所述初始协同巡检路径集合执行协同优化处理，生成优化协同巡检路径方案； 将所述优化协同巡检路径方案转换为无人机集群控制指令集，所述无人机集群控制指令集包含各无人机的飞行参数序列、任务执行流程及协同动作规则； 所述建立无人机集群协同架构，包括： 获取无人机集群中各无人机的性能参数，所述性能参数包含最大飞行速度、续航时长、有效载荷重量、传感器检测范围、通信传输距离及最小转弯半径； 对所述无人机的性能参数进行标准化处理，生成无人机性能属性集合，所述无人机性能属性集合中的每个属性值对应一项性能参数的标准化结果； 分析风电场巡检任务的具体内容，将所述风电场巡检任务分解为多个子任务类型，所述子任务类型包含风机叶片表面损伤检测子任务、塔筒外壁缺陷识别子任务、机舱外部设备状态观察子任务及周围环境状况记录子任务； 建立任务能力匹配规则，所述任务能力匹配规则根据无人机性能属性集合中的传感器检测范围与子任务类型的检测分辨率要求、续航时长与子任务类型的预计耗时、有效载荷重量与子任务类型的设备重量需求进行匹配度计算； 获取集群通信交互规范，所述集群通信交互规范包含无人机之间数据传输的格式标准、数据发送的时间间隔、通信握手信号的编码规则及数据传输冲突的解决流程； 将所述无人机性能属性集合、所述任务能力匹配规则及所述集群通信交互规范整合，建立无人机集群协同架构； 所述基于所述风电场三维环境模型和所述无人机集群协同架构生成初始协同巡检路径集合，包括： 从所述风电场三维环境模型中的风机设备三维分布子模型提取风机设备的关键检测部位，确定巡检目标点集合，所述巡检目标点集合包含每个风机设备的叶片检测点、塔筒检测点及机舱检测点的三维坐标； 根据所述无人机集群协同架构中的任务能力匹配规则，将所述巡检目标点集合中的各巡检目标点分配给无人机集群中匹配度最高的无人机，生成初步任务分配方案，所述初步任务分配方案确保每架无人机分配到的巡检目标点数量与其性能属性集合中的续航时长相适应； 对于每架无人机，基于其分配到的巡检目标点集合和所述风电场三维环境模型中的风电场地形网格特征、固定障碍物空间特征，规划从起飞点依次经过所有巡检目标点并返回降落点的路径，生成单无人机初步巡检路径； 将所有单无人机初步巡检路径在所述风电场三维环境模型中进行叠加，识别不同无人机路径之间的空间交汇点，记录所述空间交汇点的三维坐标和预计到达时间，生成路径交汇坐标； 将各无人机的单无人机初步巡检路径、路径交汇坐标及初步任务分配方案组合，生成初始协同巡检路径集合。

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