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龙图腾网获悉湖南德缘泓医疗科技有限公司;北京研奇医疗器械技术研发有限公司申请的专利一种介入穿刺超声辅助定位方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120616730B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511134292.2，技术领域涉及：A61B17/34；该发明授权一种介入穿刺超声辅助定位方法及系统是由李军;焦德超;陈呈世设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种介入穿刺超声辅助定位方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及穿刺针移动评估技术领域，具体涉及一种介入穿刺超声辅助定位方法及系统，该方法包括：在介入穿刺过程中，通过超声探头，实时采集超声影像，确定每帧超声影像中每个像素点对应的光流向量；对每帧超声影像中的像素点进行聚类；确定每个目标簇与其所属超声影像的下一帧超声影像中的目标簇之间的匹配程度；从所有超声影像中筛选出相互匹配的目标簇；确定每个目标簇序列对应的穿刺针可能指标；筛选出穿刺针区域序列，并从穿刺针区域序列中的每个目标簇内筛选出针尖位置；对下一刻的穿刺针的针尖运动方向和针尖位移进行评估。本发明实现了介入穿刺超声定位追踪，并提高了对穿刺针进行下一刻移动情况评估定位的准确度。

本发明授权一种介入穿刺超声辅助定位方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种介入穿刺超声辅助定位系统，其特征在于，包括处理器和存储器，处理器用于处理存储在存储器中的指令以实现： 在介入穿刺过程中，通过超声探头，实时采集超声影像，根据每帧超声影像与其下一帧超声影像之间的运动，确定每帧超声影像中每个像素点对应的光流向量； 根据每帧超声影像中像素点对应的光流向量之间的相似情况，以及像素点之间的距离，对每帧超声影像中的像素点进行聚类，得到目标簇； 根据每个目标簇与其所属超声影像的下一帧超声影像中的目标簇之间不重叠像素点的分布，以及每个目标簇的中心和每个目标簇内像素点对应的光流向量，确定每个目标簇与其所属超声影像的下一帧超声影像中的目标簇之间的匹配程度，包括：将任意一个目标簇，确定为第一标记簇，并将第一标记簇所属超声影像的下一帧超声影像中任意一个目标簇，确定为第二标记簇，将第一标记簇所属超声影像的下一帧超声影像中与第一标记簇位置相同的区域，确定为参考区域，并将参考区域的中心，确定为参考中心，将第二标记簇和参考区域的交集，确定为参考交集区域，并将第二标记簇内除了参考交集区域之外的所有像素点构成区域的中心，确定为候选中心，其中，第二标记簇内除了参考交集区域之外的像素点表示第一标记簇和第二标记簇之间不重叠像素点，将参考中心指向候选中心的方向，确定为参考运动方向，将第一标记簇内所有像素点对应的光流向量的均值，确定为候选运动向量，并将候选运动向量的方向，确定为候选运动方向，根据参考运动方向和候选运动方向之间的夹角、参考中心与第二标记簇的中心之间的欧氏距离、以及参考交集区域内像素点的数量，确定第一标记簇和第二标记簇之间的匹配程度； 基于目标簇之间的匹配程度，从所有超声影像中筛选出相互匹配的目标簇，构成目标簇序列； 根据每个目标簇序列中相邻目标簇之间的匹配程度、相邻目标簇之间的光流向量相似情况、以及目标簇的形状特征，确定每个目标簇序列对应的穿刺针可能指标，包括：根据每个目标簇序列中相邻目标簇之间的匹配程度、以及相邻目标簇之间的光流向量的方向之间的差异，确定每个目标簇序列对应的方向一致性，将每个目标簇内每个像素点与其所属目标簇的中心之间的欧氏距离，确定为每个目标簇内每个像素点对应的偏离距离，将每个目标簇内所有像素点对应的偏离距离的方差，确定为每个目标簇对应的形状特征指标，根据每个目标簇序列对应的方向一致性，以及每个目标簇序列内所有目标簇对应的形状特征指标，确定每个目标簇序列对应的穿刺针可能指标，其中，方向一致性和形状特征指标均与穿刺针可能指标呈正相关关系； 基于所有穿刺针可能指标，从所有目标簇序列中筛选出穿刺针区域序列，并从穿刺针区域序列中的每个目标簇内筛选出针尖位置，包括：将穿刺针区域序列中任意一个目标簇，确定为标记区域，以标记区域的中心为起点，以标记区域内所有像素点对应的光流向量的均值的方向为延伸方向，构建标记射线；从标记射线与标记区域的交集中筛选出离标记区域的中心最远的像素点，作为针尖像素点，并将针尖像素点的位置，确定为针尖位置； 根据穿刺针区域序列中相邻穿刺针区域内针尖位置之间的距离，以及穿刺针区域内像素点对应的光流向量，对下一刻的穿刺针的针尖运动方向和针尖位移进行评估。

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