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龙图腾网获悉江苏埃驱奥新能源科技有限公司申请的专利永磁同步牵引车的档位切换控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120621079B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511122848.6，技术领域涉及：B60L15/20；该发明授权永磁同步牵引车的档位切换控制方法是由王鹏;高慧;李德鹏;张辉;张飞设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本永磁同步牵引车的档位切换控制方法在说明书摘要公布了：本发明属于档位切换控制技术领域，尤其涉及永磁同步牵引车的档位切换控制方法，包括以下步骤：采集整车信息；对采集的整车信息进行处理，生成包括点动处理命令、门限位处理命令、回N处理命令、档位处理命令、悬停处理命令及悬停退出处理命令的控制命令；根据生成的控制命令，结合档位标志、悬停标志及悬停退出标志对电机扭矩进行处理；根据控制命令及扭矩处理结果，控制电机实现档位切换。本发明通过采集整车信息、生成多类控制命令、处理电机扭矩并最终控制电机切换档位的完整流程，从整体上实现了永磁同步牵引车档位切换的同步性与柔和性，避免了因切换不同步或剧烈冲击导致的运行不稳问题，提升了车辆运行的平顺性。

本发明授权永磁同步牵引车的档位切换控制方法在权利要求书中公布了：1.永磁同步牵引车的档位切换控制方法，其特征在于,包括以下步骤： 采集整车信息； 对采集的整车信息进行处理，生成包括点动处理命令、门限位处理命令、回N处理命令、档位处理命令、悬停处理命令及悬停退出处理命令的控制命令； 根据生成的控制命令，结合档位标志、悬停标志及悬停退出标志对电机扭矩进行处理； 根据控制命令及扭矩处理结果，控制电机实现档位切换； 所述采集整车信息具体包括：采集操作杆的状态信息；采集刹车的触发信号；采集前进点动的有效信号；采集后退点动的有效信号；采集急停按钮的触发信号；采集门限位的开关信号；采集至少两个永磁同步电机各自的实时反馈扭矩、实时反馈转速及实时反馈故障信息； 所述点动处理命令的执行过程包括： 对于前进点动，当检测到当前前进点动有效且上一周期前进点动无效时，置位前进点动标志位；当计数超过预设最大允许延时周期，或所有电机的扭矩均小于预设扭矩阈值时，清零前进点动标志位； 对于后退点动，当检测到当前后退点动有效且上一周期后退点动无效时，置位后退点动标志位；当计数超过预设最大允许延时周期，或所有电机的扭矩均小于预设扭矩阈值时，清零后退点动标志位； 所述门限位处理命令的执行过程为：当系统存在档位且检测到门未关闭时，置位门限位标志位，以关联电机驱动控制； 所述回N处理命令的执行过程为：控制车辆回N档时，不进行时间判断与扭矩判断，以快速进入悬停扭矩处理，并根据前期操作档位保持扭矩驱动方向； 所述档位处理命令的执行过程为：根据前进点动信号或后退点动信号的有效性，对应置位前进档位标志位或后退档位标志位，以在车辆悬停时保持驱动方向不变； 所述悬停处理命令的执行过程包括： 当满足以下条件时，置位悬停标志位： 第一次进入悬停状态，当前悬停标志无效，前进点动信号无效，后退点动信号无效，所有电机转速均小于预设转速阈值，当前档位为N档，门限位有效； 若悬停标志有效且时间计数大于时间阈值，则判断第一次进入悬停标志置位； 当满足以下条件之一时，清零悬停标志以及时间计数清零： 当前不为N档，第一次进入悬停标志有效，前进点动有效，后退点动有效。

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