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龙图腾网获悉太原融盛科技有限公司申请的专利一种航行器导航中姿态监测方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120651245B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511122212.1，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种航行器导航中姿态监测方法及系统是由齐向东;齐珊;刘丹;法峰设计研发完成，并于2025-08-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种航行器导航中姿态监测方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供一种航行器导航中姿态监测方法及系统，在每一滤波周期，利用当前陀螺仪测量的角速度信号的高频能量分量确定过程噪声协方差矩阵，根据上一时刻的状态向量和当前陀螺仪测量得到的角速度以及过程噪声协方差矩阵预测当前时刻的先验状态向量和先验协方差矩阵；生成非对称Sigma点集并确定测量噪声协方差矩阵；将所述非对称Sigma点集代入测量模型，通过无迹变换得到预测的测量值和预测的测量协方差；基于所述预测的测量协方差和所述测量噪声协方差矩阵计算卡尔曼增益，并对由真实测量值与预测测量值构成的新息进行加权门控检验；基于经调节的卡尔曼增益和新息，来更新状态向量与协方差矩阵，进而得到当前时刻航行器的姿态信息。

本发明授权一种航行器导航中姿态监测方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种航行器导航中姿态监测方法，其特征在于，包括： 初始化状态向量及状态向量的协方差矩阵，所述状态向量至少包括航行器姿态的四元数、三轴陀螺仪的实时偏置、三轴加速度计的实时偏置以及在航行器本体坐标系下的三轴磁场扰动矢量；在每一滤波周期，利用当前陀螺仪测量的角速度信号的高频能量分量确定过程噪声协方差矩阵，根据上一时刻的状态向量和当前陀螺仪测量得到的角速度以及过程噪声协方差矩阵预测当前时刻的先验状态向量和先验协方差矩阵；基于所述先验状态向量和先验协方差矩阵生成非对称Sigma点集，所述非对称Sigma点集的非对称度由历史预测误差的三阶矩确定； 利用最新新息序列在预设滑动时间窗内的统计方差确定测量噪声协方差矩阵，并根据当前磁力计测量范数与本地参考地磁模型范数的偏差增大测量噪声协方差矩阵中与磁力计测量值对应的分量； 将所述非对称Sigma点集代入测量模型，通过无迹变换得到预测的测量值和预测的测量协方差；基于所述预测的测量协方差和所述测量噪声协方差矩阵计算卡尔曼增益，并对由真实测量值与预测测量值构成的新息进行加权门控检验；基于经调节的卡尔曼增益和新息，来更新状态向量与协方差矩阵，进而得到当前时刻航行器的姿态信息； 所述基于所述先验状态向量和先验协方差矩阵生成非对称Sigma点集，所述非对称Sigma点集的非对称度由历史预测误差的三阶矩确定，包括： 在滑动时间窗内，计算历史的预测状态向量与后验状态向量的矢量差值得到预测误差序列； 计算所述预测误差序列的三阶中心矩得到偏度系数向量； 对当前时刻的先验协方差矩阵进行分解得到下三角矩阵； 获取第一组Sigma点的权重和第二组Sigma点的权重，其中，第一组Sigma点的权重与第二组Sigma点的权重的差值与所述偏度系数向量成正比； 利用所述先验状态向量、所述下三角矩阵以及所述第一组和第二组权重生成在状态空间中非对称分布的Sigma点集； 所述根据当前磁力计测量范数与本地参考地磁模型范数的偏差增大测量噪声协方差矩阵中与磁力计测量值对应的分量，包括： 计算当前时刻的磁力计三轴测量值的L2范数，并计算从本地参考地磁模型中获取当前位置的参考地磁场矢量的L2范数，计算所述磁力计测量值的L2范数与所述参考地磁场矢量的L2范数之间的差值的绝对值得到范数偏差； 将所述范数偏差输入到预设非线性指数函数得到一个大于等于1的噪声缩放因子；将由最新新息序列确定的测量噪声协方差矩阵中与磁力计三轴测量值对应的对角线元素，乘以所述噪声缩放因子。

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