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龙图腾网获悉北京陆天通信技术有限公司申请的专利一种基于自组网络的无人机集群通信交互方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120659122B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510966938.7，技术领域涉及：H04W40/32；该发明授权一种基于自组网络的无人机集群通信交互方法及系统是由吴忠良;闫亮;董常彬;赵毅;吴戈;宋青平;未履伦设计研发完成，并于2025-07-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于自组网络的无人机集群通信交互方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自组网络的无人机集群通信交互方法及系统，涉及无线自组网技术领域，包括，获取所有无人机的三维定位坐标，并采集剩余电量百分比数据，基于动态权重公式选举簇头节点，并构建簇头责任空域；基于电磁波传播特性与频谱可用性数据构建频段价值评估函数，并建立融合电磁特性和地形约束的综合地图，通过A*算法结合双时间尺度动态优化机制生成主通信路径和备选路径，输出通信路径集合；通过动态选举簇头节点并构建责任空域，实现了对无人机集群通信拓扑的高效组织与管理，提升了网络结构的稳定性和能量效率，提升了通信可靠性与抗干扰能力，降低了链路失效风险，从而为无人机集群在复杂任务场景下的高效协同通信提供了坚实保障。

本发明授权一种基于自组网络的无人机集群通信交互方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于自组网络的无人机集群通信交互方法，其特征在于：包括， 获取所有无人机的三维定位坐标，并采集剩余电量百分比数据，基于动态权重公式选举簇头节点，并构建簇头责任空域； 利用簇头节点扫描簇头责任空域内电磁波信号得到频谱特征参数，将频谱特征参数输入频谱预测模型生成权重敏态，通过梯度-温度信号转换和加权平均进行梯度聚合，生成全局频谱热力图，具体步骤如下， 利用簇头节点扫描簇头责任空域的电磁波信号，对电磁波信号进行频谱特征解析得到频谱特征参数，并输入到频谱预测模型中，通过反向传播计算权重敏态，将权重敏态编码为温度波动信号，并进行加权平均，得到聚合权重敏态； 通过聚合权重敏态更新频谱预测模型，得到更新后的频谱预测模型，将所有无人机的三维定位坐标输入更新后的频谱预测模型，得到三维定位坐标的频段可用概率矩阵并转化为全局频谱热力图； 基于电磁波传播特性与频谱可用性数据构建频段价值评估函数，并建立融合电磁特性和地形约束的综合地图，通过A*算法结合双时间尺度动态优化机制生成主通信路径和备选路径，输出通信路径集合，具体步骤如下， 遍历簇头责任空域内各成员节点三维定位坐标，并查询全局频谱热力图，获取对应成员节点位置的频段可用概率和背景噪声，得到频谱可用性数据； 基于电磁波传播特性得到信道传输潜力，根据频谱可用性数据构建频段价值评估函数，融合频段可用性数据与信道传输潜力双重因素，得到通信质量分级标签，并标注高价值通信区域； 基于高价值通信区域，将通信质量分级标签映射至三维地理空间，建立融合电磁特性和地形约束的综合地图，并划分安全通行区、限制区和绝对禁区； 通过A*算法在三维地理空间进行路径搜索，得到主通信路径，采用双时间尺度动态优化机制在主通信路径基础上生成多条备选路径，计算备选路径的质量评分并按质量评分大小排列，得到通信路径集合； 通过解析通信路径集合中的字段获得成员节点序列和干扰频段数据，并构建二维链路-频段代价矩阵，采用匈牙利算法进行二维链路-频段代价矩阵的二分图最优匹配，并监测链路质量进行计算，得到瞬时误码率，当瞬时误码率超过链路失效判据阈值时触发路径切换，生成信道分配指令集； 根据信道分配指令集的工作频点、时隙参数、功率参数切换收发频段和调整辐射波束方向并嵌入前向纠错码进行数据传输，通过簇头节点实时收集传输状态码，并融合三维频域-时域-空域分析生成网络状态通信报告。

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