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龙图腾网获悉天津市天锻压力机有限公司申请的专利长臂展重载机器人及力位混合控制与高精度动态补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120663288B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511178297.5，技术领域涉及：B25J9/10；该发明授权长臂展重载机器人及力位混合控制与高精度动态补偿方法是由赵丹丹;刘林志;管亚彬;陈海周;张晓东;杜丽峰;胡金双;张瑞杰;郎宇航;施宝酉设计研发完成，并于2025-08-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本长臂展重载机器人及力位混合控制与高精度动态补偿方法在说明书摘要公布了：本发明一种长臂展重载机器人及力位混合控制与高精度动态补偿方法，属于锻造机器人技术领域，包括4R型串联主链和五个平行闭环结构，其中末端执行器、静平台和连杆部分在电机和液压驱动下，可实现七轴运动的能力。本发明的力位混合控制及高精度动态补偿方法，通过实时采集机器人的位置和力反馈信号，结合自适应控制算法，实现高精度的锻造控制；同时通过获取末端执行器设定坐标值和连杆受力情况，计算连杆变形量，进而控制驱动油缸补偿变形量，利用闭环反馈机制，实现机械变形在线补偿和多连杆变形补偿，达成机器人高精度控制。本发明具有大负载、高刚度、长臂展、高精度的优点，可实现对锻造车间内中大型锻件的快速、精确转移。

本发明授权长臂展重载机器人及力位混合控制与高精度动态补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种长臂展重载机器人，其特征在于：包括4R型串联主链和五个平行闭环结构，五个所述平行闭环结构包括平行闭环一、平行闭环二、平行闭环三、平行闭环四和平行闭环五，还包括升降液压缸、伸缩液压缸、姿态液压缸和辅助油缸，所述升降液压缸通过推动连杆十二升降，经过平行闭环二、平行闭环三的放大，控制末端执行器升降运动；所述伸缩液压缸通过推动连杆十一驱动平行闭环一、平行闭环四、平行闭环五共同伸缩，控制末端执行器伸缩运动；所述姿态液压缸驱动平行闭环五控制末端执行器的姿态，将位置与姿态解耦，实现平面内末端执行器俯仰运动；所述辅助油缸辅助伸缩液压缸驱动；所述平行闭环一包括静平台、连杆六、连杆九、连杆十；所述平行闭环二包括连杆四、连杆十、连杆十二、连杆十三；所述平行闭环三包括连杆二、连杆三、连杆四、连杆六；所述平行闭环四包括连杆一、连杆四、连杆五、连杆八；所述平行闭环五包括末端执行器、连杆一、连杆十四、连杆十五，所述平行闭环一与平行闭环四通过连杆七相连，所述平行闭环四与平行闭环五存在公共的连杆一；所述平行闭环二与平行闭环三存在公共连杆四。

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