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龙图腾网获悉杭州浙诚数据科技有限公司申请的专利一种遮挡状态下的车辆轨迹恢复方法、装置和计算机设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120708074B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511195692.4，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种遮挡状态下的车辆轨迹恢复方法、装置和计算机设备是由李雨泽;付旻;吴昭男;吴友银设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种遮挡状态下的车辆轨迹恢复方法、装置和计算机设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种遮挡状态下的车辆轨迹恢复方法、装置和计算机设备，其中，该遮挡状态下的车辆轨迹恢复方法包括：获取无人机拍摄车辆行驶的目标视频帧，聚类目标视频帧中的车道像素坐标获得路口，以路口为节点，路口之间的连接关系为边构建车道拓扑图；在车道拓扑图中，根据车辆的行驶状态确定至少两个待绑定车道，计算车辆轨迹与每一待绑定车道的绑定分数，根据绑定分数确定车辆轨迹对应的绑定车道；当无人机检测到车辆被遮挡时，根据绑定车道和车道拓扑图中的车道信息生成至少两个候选轨迹，通过决策模型在候选轨迹中确定目标轨迹；若存在至少两个目标轨迹，且目标轨迹满足预设分离条件，将目标轨迹进行融合获得完整轨迹。通过本申请，提高了轨迹恢复的准确性。

本发明授权一种遮挡状态下的车辆轨迹恢复方法、装置和计算机设备在权利要求书中公布了：1.一种遮挡状态下的车辆轨迹恢复方法，其特征在于，所述方法应用于携带有摄像组件的无人机，所述方法包括： 获取所述无人机拍摄车辆行驶的目标视频帧，聚类所述目标视频帧中的车道像素坐标获得路口，以所述路口为节点，所述路口之间的连接关系为边构建车道拓扑图； 在所述车道拓扑图中，根据所述车辆的行驶状态确定至少两个待绑定车道，计算所述车辆轨迹与每一所述待绑定车道的绑定分数，根据所述绑定分数确定所述车辆轨迹对应的绑定车道； 当所述无人机检测到所述车辆被遮挡时，根据所述绑定车道和所述车道拓扑图中的车道信息生成至少两个候选轨迹，通过决策模型在所述候选轨迹中确定目标轨迹； 若存在至少两个所述目标轨迹，且所述目标轨迹满足预设分离条件，将所述目标轨迹进行融合获得完整轨迹； 所述行驶状态包括车辆的位置信息，航向角和行驶速度，所述计算所述车辆轨迹与每一所述待绑定车道的绑定分数，包括： 针对任意一个所述待绑定车道，根据所述位置信息与所述待绑定车道中心的距离，确定距离特征； 根据所述待绑定车道的车道方向和所述航向角，确定角度特征； 根据所述待绑定车道的车道限速和所述行驶速度，确定速度特征； 基于当前时刻，获取上一时刻所述车辆与对应绑定车道的绑定分数，确定历史特征； 基于所述距离特征、角度特征、速度特征和历史特征，获得所述车辆轨迹与待绑定车道的绑定分数； 根据所述绑定分数确定所述车辆轨迹对应的绑定车道，还包括： 若在第一预设数量的连续第一目标视频帧中，每一所述目标视频帧的所述绑定分数均大于第一预设阈值，获得中间配对集，所述中间配对集是所述车辆轨迹与所述待绑定车道配对； 在所述中间配对集中，若在第二预设数量的连续第二目标视频帧中，每一所述连续第二目标视频帧的所述绑定分数均大于第二预设阈值，则确定当前的待绑定车道为所述车辆的所述绑定车道，其中所述第一预设数量小于所述第二预设数量，所述第一预设阈值小于所述第二预设阈值； 若所述车辆轨迹满足变道条件，则解除所述车辆轨迹与所述绑定车道的绑定关系，重新对所述车辆绑定车道。

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