万向钱潮股份公司;浙江万向精工有限公司刘长运获国家专利权
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龙图腾网获悉万向钱潮股份公司;浙江万向精工有限公司申请的专利一种四轮转向车辆横摆角速度计算方法、设备、车辆获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120716743B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511198823.4，技术领域涉及：B60W40/10；该发明授权一种四轮转向车辆横摆角速度计算方法、设备、车辆是由刘长运;金春生;宋京阳;郑利水;李泽惠;董钟耀;段珍珍;范凯新设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种四轮转向车辆横摆角速度计算方法、设备、车辆在说明书摘要公布了：本发明公开了一种四轮转向车辆横摆角速度计算方法、设备、车辆。属于车辆技术领域。该方法包括：获取车辆的目标参数，其中，所述目标参数包括前轮转向角、后轮转向角以及车速；根据所述车辆的目标参数以及横摆角速度计算公式确定横摆角速度，其中，所述横摆角速度计算公式根据引入前轮转向角和后轮转向角的二自由度车辆动力学模型确定。本发明通过在二自由度车辆动力学模型的基础上引入前轮转向角和后轮转向角，使其更加适配四轮转向车辆，提高横摆角速度的计算精度。本发明通过统一公式覆盖反向转向和同向转向场景，简化计算过程，提高效率。本发明通过特征车速和动态增益系数自适应修正侧偏刚度与车速的影响。
本发明授权一种四轮转向车辆横摆角速度计算方法、设备、车辆在权利要求书中公布了：1.一种四轮转向车辆横摆角速度计算方法，其特征在于，包括： 获取车辆的目标参数，其中，所述目标参数包括前轮转向角、后轮转向角以及车速； 根据所述车辆的目标参数以及横摆角速度计算公式确定横摆角速度，其中，所述横摆角速度计算公式根据引入前轮转向角和后轮转向角的二自由度车辆动力学模型确定； 所述横摆角速度计算公式为： ； 其中，为横摆角速度，为车速，表示前轮转向角，表示后轮转向角，表示动态增益系数，为特征车速，表示车辆前轴与车辆后轴的距离； 所述动态增益系数表示为： ； 其中，表示车辆的质量，表示车速，表示车辆质心到车辆后轴的距离，表示后轮侧偏刚度，表示车辆前轴与车辆后轴的距离。
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