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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利移动机器人六自由度自运动估计方法、系统、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120722342B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511211478.3，技术领域涉及：G01S13/86；该发明授权移动机器人六自由度自运动估计方法、系统、设备及介质是由吕洋;李延峰;邹征昊;赵春晖设计研发完成，并于2025-08-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本移动机器人六自由度自运动估计方法、系统、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人自主导航与定位技术领域，公开了一种移动机器人六自由度自运动估计方法、系统、设备及介质。该方法包括：通过毫米波雷达获取目标物体的点云数据和多普勒速度，以获取毫米波雷达的线速度；通过事件相机获取目标物体的事件数据，并根据事件数据所反映的目标物体的图像中亮度边缘的运动情况，构建光流场；以极限约束形式表示目标物体的图像中每个像素点的运动学方程，将光流场中的每个光流向量和事件相机的速度代入极限约束形式的运动学方程中，获得事件相机的角速度；结合毫米波雷达的线速度和事件相机的角速度，对移动机器人进行六自由度自运动状态估计。

本发明授权移动机器人六自由度自运动估计方法、系统、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种移动机器人六自由度自运动估计方法，其特征在于，所述移动机器人上安装有毫米波雷达和事件相机，所述方法包括： 通过毫米波雷达获取目标物体的点云数据和多普勒速度；其中，所述点云数据中任一点的坐标与对应点的多普勒速度和毫米波雷达的线速度之间存在函数关系； 根据点云数据、多普勒速度以及函数关系，获取毫米波雷达的线速度； 通过事件相机获取目标物体的事件数据，并根据事件数据所反映的目标物体的图像中亮度边缘的运动情况，构建光流场； 以极限约束形式表示目标物体的图像中每个像素点的运动学方程，将光流场中的每个光流向量和事件相机的速度代入极限约束形式的运动学方程中，获得事件相机的角速度； 结合毫米波雷达的线速度和事件相机的角速度，对移动机器人进行六自由度自运动状态估计； 其中，所述函数关系为： ； 式中，为点云数据中任一点i的多普勒速度，为点云数据中对应点i的坐标，为的转置，为毫米波雷达的线速度； 所述根据点云数据、多普勒速度以及函数关系，获取毫米波雷达的线速度，包括： 采用最小二乘法，结合点云数据中至少三个点的坐标与对应三个点的多普勒速度和函数关系，确定毫米波雷达的线速度； 所述根据事件数据所反映的目标物体的图像中亮度边缘的运动情况，构建光流场，包括： 根据事件数据，构建用于反映目标物体的图像中亮度边缘运动情况的时间平面；对时间平面求梯度，得到亮度边缘的法向移动方向与速度，以恢复出图像中亮度边缘的法向光流；采用最小二乘法，结合两个或多个方向不同的亮度边缘的法向光流，获得光流场； 所述将光流场中的每个光流向量和事件相机的速度代入极限约束形式的运动学方程中，获得事件相机的角速度，包括： 根据激光雷达的线速度，获取事件相机的速度；将光流场作为极限约束形式的运动学方程中图像像素点的导数，与事件相机的速度一起代入极限约束形式的运动学方程中，采用最小二乘法，获得事件相机的角速度。

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