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龙图腾网获悉奥瑞思智能科技(天津)有限公司;奥瑞思智能科技(阜新)有限公司;西安奇维科技有限公司申请的专利一种靶机远程协同控制的人机交互指令生成方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120740378B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511165692.X，技术领域涉及：F41J5/22；该发明授权一种靶机远程协同控制的人机交互指令生成方法是由李涛;代伟茹;王磊;窦佳宏;李立;赵刚;齐会亮;马驰;胡明波设计研发完成，并于2025-08-20向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种靶机远程协同控制的人机交互指令生成方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种靶机远程协同控制的人机交互指令生成方法，涉及人机交互指令生成技术领域。本发明融合了基于历史状态数据的轨迹预测机制和前馈控制策略，通过构建靶机短时未来的状态预测序列，能够提前判断控制指令的响应窗口，大幅提升操控指令的时间敏感性与执行匹配度；采用结构化指令单元生成与多级子指令链解析，使得复合动作得以模块化表达和精细拆解，有效提升复杂操作的控制精度和逻辑一致性。此外，利用空间姿态残差筛选、包络边界建模和时间容差设计，能够在多方向上建立稳定控制区与缓冲区，提升高动态飞行状态下的容错能力和可控性。

本发明授权一种靶机远程协同控制的人机交互指令生成方法在权利要求书中公布了：1.一种靶机远程协同控制的人机交互指令生成方法，其特征在于：包括： 基于靶机回传的历史状态数据流，构建靶机在短时未来时段内的连续状态空间轨迹，输出用于预判断指令响应窗口的状态预测序列； 接收操作者当前交互指令数据流，并依据所述状态预测序列中的时间帧结构对当前交互指令数据流进行结构重构，生成结构化指令单元集合；基于所述结构化指令单元集合和状态预测序列，结合指令响应滞后容差和多方向包络边界参数，生成前馈包络指令流； 生成前馈包络指令流后，对含有复合动作标签的结构化指令单元进行识别和模板匹配，解析为具备帧索引完整性的多级子指令链； 结合状态预测序列和靶机回传的历史状态数据流，对多级子指令链执行时间偏移比对，输出动态调整后的精细化控制数据包； 所述时间偏移比对包括：提取每个结构化指令单元中目标预测帧索引对应的状态预测帧，从靶机回传的历史状态数据流中在相邻时间窗内提取位置三元组、姿态三元组和速度标量组成的实际状态帧集合；对每个目标预测帧在时间窗内的所有实际状态帧，计算空间位置向量和姿态欧拉角字段的差值向量，并识别差值向量最小的一帧作为响应对齐帧，记录时间戳；计算每组目标预测帧和对应的响应对齐帧的时间戳差值，记为时间偏移量，并构建目标预测帧索引和回传状态帧索引之间的时间偏移映射表； 所述输出动态调整后的精细化控制数据包包括：以时间偏移映射表中的时间偏移量为参考依据，对每一子动作绑定的目标预测帧索引执行同步性调整，使与实际状态响应帧保持时间一致性；在完成帧索引修正后，对子指令链内各子动作按照时间先后顺序进行重新排序，并在排序完成后，对时间邻近的子动作之间的触发间隔进行完整性校验，对于低于预设触发间隔阈值的结构，执行帧距延展操作；根据各修正后子动作的标准动作类型字段和目标状态字段，对动作参数进行一致性确认，并将各子动作结构转化为具备标准字段格式的结构化指令单元集合。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人奥瑞思智能科技(天津)有限公司;奥瑞思智能科技(阜新)有限公司;西安奇维科技有限公司，其通讯地址为：300300 天津市东丽区华明街弘程道35号8号楼1单元101；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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