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龙图腾网获悉交通运输部公路科学研究所;北京新桥技术发展有限公司申请的专利一种面向无人驾驶飞行器滚转角的镇定控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742940B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511149568.4，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种面向无人驾驶飞行器滚转角的镇定控制方法是由陈炼;李鹏飞;刘越;张金凝;何华阳;王岱岳;王义旭设计研发完成，并于2025-08-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向无人驾驶飞行器滚转角的镇定控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向无人驾驶飞行器滚转角的镇定控制方法，属于四旋翼飞行器姿态角镇定控制领域，包括：构建三阶线性化动力学模型；采用极点配置技术对三阶线性化动力学模型处理，得到稳定状态矩阵；基于稳定状态矩阵的特征值成分构建Jordan标准型，得到正特征值矩阵和实数矩阵，并推导出高动态输出矩阵；基于正特征值矩阵和高动态输出矩阵设计高动态滚转角镇定控制信号；利用高动态滚转角镇定控制信号反解命令滚转力矩；将命令滚转力矩输入耦合滚转力矩输出特性模型，得到无人驾驶飞行器滚转通道的实际滚转力矩值。本发明提高了滚转角的高动态收敛能力，使无人驾驶飞行器在复杂环境下能更快、更稳定地实现滚转角的镇定控制。

本发明授权一种面向无人驾驶飞行器滚转角的镇定控制方法在权利要求书中公布了：1.一种面向无人驾驶飞行器滚转角的镇定控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 基于无人驾驶飞行器的滚转通道构建三阶线性化动力学模型； 采用极点配置技术对所述三阶线性化动力学模型中的不稳定状态矩阵进行处理，得到稳定状态矩阵，并构造滚转通道的状态稳定动力学模型； 基于所述稳定状态矩阵的特征值成分构建Jordan标准型，得到正特征值矩阵和实数矩阵； 基于所述正特征值矩阵、实数矩阵及辅助矩阵，通过等式变换推导出高动态输出矩阵； 基于所述正特征值矩阵和所述高动态输出矩阵设计高动态滚转角镇定控制信号； 利用所述高动态滚转角镇定控制信号反解出命令滚转力矩； 将所述命令滚转力矩输入耦合滚转力矩输出特性模型，得到每个采样时刻下无人驾驶飞行器滚转通道的实际滚转力矩值； 基于无人驾驶飞行器的滚转通道构建的三阶线性化动力学模型的过程包括： 基于电机驱动系统的耦合滚转力矩与命令滚转力矩，建立耦合滚转力矩输出特性模型； 构建滚转角、滚转角速度及滚转力矩之间的线性化关系； 通过定义滚转通道状态向量、不稳定状态矩阵和常控制向量，将所述耦合滚转力矩输出特性模型与所述线性化关系结合，得到基于耦合滚转力矩的三阶线性化动力学模型； 所述耦合滚转力矩输出特性模型的表达式为： 式中，为的导数，为电机驱动系统的带宽，为滚转通道的转动惯量， 为的倒数，为无人驾驶飞行器搭载的电机驱动系统在滚转通道中产生的耦合滚转力 矩，为命令滚转力矩； 基于耦合滚转力矩的三阶线性化动力学模型的表达式为： 式中，为不稳定状态矩阵，为常控制向量，为滚转通道状态向量，为的 导数，为的倒数，为命令滚转力矩；，为滚转角速度，为滚转角。

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