买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉拓恒技术有限公司申请的专利基于视觉识别的无人机降偏校正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120742941B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511194977.6，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权基于视觉识别的无人机降偏校正方法是由马明明;朱耿建;陈建;华国伟设计研发完成，并于2025-08-26向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于视觉识别的无人机降偏校正方法在说明书摘要公布了：一种基于视觉识别的无人机降偏校正方法，包括：通过视觉传感器获取无人机降落模式下的竖井口区域图像，在竖井口区域图像中识别预设的降落标志，以输出降落标志对应的中心像素位置。基于无人机下降时的姿态信息和视觉传感器的标定参数，将其几何中心位置投影至与降落标志统一的图像坐标系，得到机体中心像素坐标。计算机体中心像素坐标与中心像素位置在图像坐标系中的像素偏差，并转换为空间水平偏差与空间垂直偏差。根据竖井口直径与无人机桨盘直径的比例以及下降高度，确定无人机下降高度对应的近地气动补偿系数。基于空间水平偏差、空间垂直偏差以及近地气动补偿系数生成飞控执行指令集，以控制无人机修正下降动作。

本发明授权基于视觉识别的无人机降偏校正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉识别的无人机降偏校正方法，其特征在于，所述方法包括： 通过视觉传感器获取无人机降落模式下的竖井口区域图像，并在所述竖井口区域图像中识别预设的降落标志，以输出所述降落标志对应的中心像素位置； 基于无人机下降时的姿态信息和视觉传感器的标定参数，将无人机机体在实际空间中的几何中心位置投影至与降落标志统一的图像坐标系，得到机体中心像素坐标； 计算所述机体中心像素坐标与中心像素位置在图像坐标系中的像素偏差，并将所述像素偏差转换为空间水平偏差与空间垂直偏差； 根据竖井口直径与无人机机体桨盘直径的比例以及无人机下降高度，确定无人机下降高度对应的近地气动补偿系数； 基于所述空间水平偏差、空间垂直偏差以及近地气动补偿系数生成飞控执行指令集，并响应于所述飞控执行指令集协同气动扰动控制无人机修正下降动作； 所述计算所述机体中心像素坐标与中心像素位置在图像坐标系中的像素偏差，并将所述像素偏差转换为空间水平偏差与空间垂直偏差，包括： 在统一的所述图像坐标系中计算所述机体中心像素坐标与中心像素位置坐标之间的横向像素偏差与纵向像素偏差，以输出由所述横向像素偏差与纵向像素偏差共同构成的所述像素偏差； 通过所述视觉传感器的成像比例关系将所述像素偏差按照无人机高度换算为实际距离，以输出所述空间水平偏差与空间垂直偏差，并将所述空间水平偏差与空间垂直偏差组合为二元向量，所述二元向量为相对偏差向量； 所述根据竖井口直径与无人机机体桨盘直径的比例以及无人机下降高度，确定无人机下降高度对应的近地气动补偿系数，包括： 基于所述相对偏差向量、桨盘直径、竖井口直径以及无人机下降高度计算无量纲索引和偏差幅值，所述无量纲索引包括无人机下降高度与桨盘直径的比值以及竖井口直径与桨盘直径的比值，所述偏差幅值为所述相对偏差向量中各分量的欧式范数； 根据所述无量纲索引离线构建二维表，并通过双线性插值计算轴向近地效放大系数，同时在线计算所述偏差幅值线性放缩对应的非对称升力补偿系数和侧向扰流抑制系数； 其中，所述近地气动补偿系数包含所述轴向近地效放大系数、非对称升力补偿系数和侧向扰流抑制系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人拓恒技术有限公司，其通讯地址为：211153 江苏省南京市江宁区东吉大道1号(江宁开发区)；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。