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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种基于多模型融合的参数和轮胎力实时估计方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120744271B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511203003.X，技术领域涉及：G06F17/10；该发明授权一种基于多模型融合的参数和轮胎力实时估计方法及系统是由于会龙;刘喆;席军强;姚怡君设计研发完成，并于2025-08-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于多模型融合的参数和轮胎力实时估计方法及系统在说明书摘要公布了：本申请公开了一种基于多模型融合的参数和轮胎力实时估计方法及系统，涉及车辆参数辨识技术领域，该方法包括：根据车辆参数和动力学参数，建立三状态单轨车辆动力学模型和轮胎模型；将三状态单轨车辆动力学模型进行公式变换，分别得到纵向、横向和偏航角加速度的公式；将公式中的参数划分为低成本传感器可采集参数和待估计参数，并分别更新纵向、横向和偏航角加速度的公式；基于更新后的公式，构建非线性优化问题；根据非线性优化问题，基于车辆参数以及历史行驶过程中的动力学参数，进行参数估计：基于参数估计结果，对轮胎力进行实时状态估计。本申请能通过低成本传感器实时估计完整动力学参数，并基于完整动力学参数估计轮胎的实时状态。

本发明授权一种基于多模型融合的参数和轮胎力实时估计方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多模型融合的参数和轮胎力实时估计方法，其特征在于，包括： 获取目标车辆的车辆参数以及行驶过程中的动力学参数；所述车辆参数包括车身参数以及车轮参数； 根据所述车辆参数和动力学参数，基于牛顿-欧拉定律，分别建立融合车轮模型的三状态单轨车辆动力学模型和考虑载荷转移效应的简化魔术公式轮胎模型； 将融合车轮模型的三状态单轨车辆动力学模型进行公式变换，分别得到纵向加速度、横向加速度和偏航角加速度的公式表达式； 将纵向加速度、横向加速度和偏航角加速度的公式表达式中的参数划分为低成本传感器可采集参数和待估计参数，并分别更新纵向加速度、横向加速度和偏航角加速度的公式表达式；所述待估计参数包括车辆质心纵向位置、车辆质量、车辆绕偏航轴转动惯量和车轮转动惯量； 基于更新后的纵向加速度、横向加速度和偏航角加速度的公式表达式，构建基于纵向加速度、横向加速度和偏航角加速度的非线性优化问题； 根据所述非线性优化问题，基于目标车辆的车辆参数以及历史行驶过程中的动力学参数，对待估计参数进行参数估计，得到参数估计结果； 基于参数估计结果，对轮胎力进行实时状态估计；所述轮胎力包括轮胎纵向力、轮胎垂向力和轮胎横向力；所述轮胎垂向力是基于考虑载荷转移效应的简化魔术公式轮胎模型计算得到的； 融合车轮模型的三状态单轨车辆动力学模型的公式表达式为： ； 其中，为车辆质心与前轴之间的距离，为车辆质心与后轴之间的距离，为车辆质量，为绕偏航轴的转动惯量，为后轮横向力，为前轮横向力，为偏航角速度，为偏航角加速度，为质心纵向速度，为质心横向速度，为前轮转角，为后轮驱动扭矩，为前轮和后轮的转动惯量，为后轮旋转角加速度，为前轮和后轮的半径，为质心纵向加速度，为质心横向加速度； 考虑载荷转移效应的简化魔术公式轮胎模型的公式表达式为： ； ； 其中，为车辆质心高度，为重力加速度，、、、、为轮胎参数，l为距离。

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