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龙图腾网获悉苏州元脑智能科技有限公司申请的专利一种道路目标检测方法、设备、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120747924B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511256206.5，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权一种道路目标检测方法、设备、介质及产品是由李茹杨;刘铁军;邓琪;张恒;郑凯设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种道路目标检测方法、设备、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请公开了一种道路目标检测方法、设备、介质及产品，涉及计算机视觉技术领域，包括针对单目标和群组目标识别难度大的问题，将单目标检测和群组目标检测任务完全分离，分别采用不同的目标检测模型进行处理，以得到针对单目标的第一检测结果和针对群组目标的第二检测结果，随后再对满足预设过滤条件的目标检测结果进行剔除，以保证结果的一致性，最后合并剩余的目标检测结果得到总目标检测结果。如此一来，通过将单目标与群组目标的检测任务分离处理的方式，使得在每个分支流程中，每个模型只需要关注特定类别的目标识别，显著降低了训练难度，有效提高了识别精度。

本发明授权一种道路目标检测方法、设备、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种道路目标检测方法，其特征在于，包括： 获取对原始道路场景图像进行特征提取后得到的图像特征； 将所述图像特征输入至第一目标检测模型，以获取所述第一目标检测模型输出的针对单目标的第一检测结果； 将所述第一检测结果输入至第二目标检测模型，以获取所述第二目标检测模型输出的针对群组目标的第二检测结果；所述群组目标为基于同一类型的至少两个单目标构成的群体； 对所述第一检测结果和所述第二检测结果中满足预设过滤条件的检测结果进行剔除，并对剩余的第一检测结果和第二检测结果进行合并，以得到目标检测结果； 其中，所述原始道路场景图像为时序上连续的多帧时序图像；相应的，所述获取对原始道路场景图像进行特征提取后得到的图像特征，包括： 基于预设的特征提取网络对所述多帧时序图像分别进行特征提取以得到每帧时序图像对应的时序特征； 对各所述时序特征进行鸟瞰图视图转换，以得到鸟瞰图特征，并按照时序先后顺序，基于迭代融合方法依次对每两个相邻的鸟瞰图特征进行融合，直到完成所有鸟瞰图特征的融合过程，以得到融合后的图像特征；其中，对每两个相邻的鸟瞰图特征进行融合的过程为：按照时序先后顺序确定当前待融合的目标鸟瞰图特征，并将所述目标鸟瞰图特征、历史融合图像特征以及对所述目标鸟瞰图特征和所述历史融合图像特征进行光流估计后得到的光流图进行融合，得到当前融合图像特征； 所述光流图的获取过程，包括： 基于目标鸟瞰图特征与历史融合图像特征计算初始光流，并利用初始光流对目标鸟瞰图特征进行变形，得到变形后鸟瞰图特征；基于变形后鸟瞰图特征、历史融合图像特征和初始光流计算中间光流，并利用中间光流对变形后鸟瞰图特征进行变形，得到新的变形后鸟瞰图特征，然后基于变形后鸟瞰图特征、历史融合图像特征和中间光流计算新的中间光流；判断当前是否达到预设迭代次数，若不满足，则重新跳转至利用中间光流对变形后鸟瞰图特征进行变形的步骤，直到达到预设迭代次数后，输出最终光流；利用预设权重系数对初始光流和最终光流进行加权计算，以得到光流图。

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