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龙图腾网获悉连云港鸿云实业有限公司申请的专利一种全回转电动拖船驱动动力自适应调节系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120756630B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511244881.6，技术领域涉及：B63B79/40；该发明授权一种全回转电动拖船驱动动力自适应调节系统及方法是由徐达;张张;刘存龙;余超;潘啸;李学明设计研发完成，并于2025-09-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种全回转电动拖船驱动动力自适应调节系统及方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种全回转电动拖船驱动动力自适应调节系统及方法，涉及全回转电动拖船技术领域。数据采集模块实时采集环境数据、拖船状态数据和被拖物状态数据；阻力模型构建模块获取被拖物受到的总阻力；拖拽需求计算模块计算拖拽需求；动力模型构建模块构建拖船的动力模型，并结合环境数据进行动力修正，得到拖动数据；指令生成模块采用PID控制算法生成调节指令；自适应调节模块进行实时调节。本发明通过各模块协同作业，能够提升拖船作业效率，大幅减少拖带任务的完成时间，提高港口作业周转率，降低运营成本。同时，自适应调节避免了动力的浪费，符合节能减排的发展趋势，有助于推动航运业的绿色可持续发展。

本发明授权一种全回转电动拖船驱动动力自适应调节系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种全回转电动拖船驱动动力自适应调节系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，用于实时采集环境数据、拖船状态数据和被拖物状态数据； 所述环境数据包括水密度、水流速度、水流方向、风力大小和风向；所述拖船状态数据包括拖船运动状态、动力系统数据和设备状态数据；所述拖船运动状态包括拖船的航速和航向；所述动力系统数据包括螺旋桨转速和电机功率；所述设备状态数据包括舵桨角度和螺旋桨叶片几何参数；所述被拖物状态数据包括被拖物运动状态数据和自身特性数据；所述被拖物运动状态数据包括被拖物的速度和方向；所述自身特性数据包括被拖物的质量、体积和形状； 阻力模型构建模块，用于根据所述环境数据和所述被拖物状态数据，构建基于流体力学的阻力模型，获取被拖物受到的总阻力； 获取被拖物受到的总阻力的过程包括： 根据被拖物速度、水流速度和方向，通过矢量合成计算被拖物与水流的水阻相对速度； 根据所述水密度和所述自身特性计算被拖物的被拖物与水接触的表面积，并结合所述水阻相对速度计算被拖物的摩擦阻力； 获取被拖物在垂直于运动方向上的投影面积，并结合所述水密度和所述水阻相对速度，计算被拖物的压差阻力； 将所述摩擦阻力和所述压差阻力相加，得到被拖物的水阻力； 根据被拖物速度、风力大小和风向，通过矢量合成计算被拖物与空气的风阻相对速度； 根据风向和所述自身特性数据计算被拖物在垂直于风向方向上的投影面积，并结合所述风阻相对速度计算被拖物的风阻力； 将水阻力和风阻力相加，得到被拖物受到的总阻力； 拖拽需求计算模块，用于根据阻力模型计算被拖物的拖拽需求，所述拖拽需求包括拖拽需求力和拖拽需求方向； 动力模型构建模块，用于根据所述拖船状态数据构建拖船的动力模型，并结合所述环境数据进行动力修正，得到拖动数据，所述拖动数据包括拖船实际动力和拖船实际动力方向； 根据所述拖船状态数据构建拖船的动力模型的过程包括： 获取螺旋桨叶片的几何参数，所述几何参数包括叶片的半径和宽度； 将螺旋桨叶片沿半径方向划分为N个叶元体，每个叶元体的半径范围为，i=1,2,…,N； 对于第i个叶元体，根据其所处的半径位置，计算叶元体的线速度,通过翼型的升力和阻力系数曲线结合叶元体的流入角，计算叶元体的升力和阻力； 将所有叶元体的升力和阻力沿半径方向积分，得到螺旋桨的推力； 指令生成模块，用于根据所述拖拽需求和所述拖动数据计算拖船的目标拖动力和目标拖动方向，并采用PID控制算法生成调节指令，所述调节指令包括舵桨角度调节量和螺旋桨转速调节量； 自适应调节模块，用于根据所述调节指令对拖船桨舵状态进行实时调节。

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