山东大学刘程昊获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利融合多模态地形感知与车辆动力学的路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120760748B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511276963.9，技术领域涉及：G01C21/34；该发明授权融合多模态地形感知与车辆动力学的路径规划方法及系统是由刘程昊;张强;陈清洋;李孟涵设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本融合多模态地形感知与车辆动力学的路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于路径规划技术领域，公开了一种融合多模态地形感知与车辆动力学的路径规划方法及系统，包括获取并融合多模态地理数据生成地形物理表征，基于地形物理表征计算地形复杂度；基于地形物理表征预测车辆的倾覆指数和稳定裕度，生成通行性代价函数；将通行性代价函数作为约束条件，根据地形复杂度选择运动基元进行轨迹拟合，生成车辆路径；执行车辆路径获得车辆状态，利用车辆状态修正通行性代价函数，优化车辆路径；构建损失函数，对路径规划模型进行训练，利用训练好的模型进行路径规划。本发明通过建立地形车辆双向耦合机制，实现复杂非结构化地形下的安全、自适应局部路径规划，显著提升系统在动态环境中的通行能力与安全性。
本发明授权融合多模态地形感知与车辆动力学的路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.融合多模态地形感知与车辆动力学的路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取多模态地理数据，融合多模态地理数据，生成地形物理表征，基于地形物理表征计算地形复杂度； 将地形物理表征输入车辆动力学模型，预测车辆的倾覆指数和稳定裕度，基于倾覆指数和稳定裕度生成通行性代价函数； 将通行性代价函数作为约束条件，根据地形复杂度选择不同阶次的运动基元进行轨迹拟合，生成车辆路径； 执行车辆路径，获得车辆状态，利用车辆状态修正通行性代价函数，优化车辆路径； 构建混合损失函数，对路径规划模型进行训练，利用训练好的模型进行路径规划； 所述通行性代价函数为： 其中，为地面刚度，为最小安全刚度阈值，、、为权重参数，为倾覆风险指数，为地形梯度，为Heaviside阶跃函数； 所述构建混合损失函数如下： 其中，、为权重系数，p为多项式控制点向量，为初始参考路径控制点，是力学代价函数，为加加速度。
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