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龙图腾网获悉宁波博登智能科技有限公司;宁波大学申请的专利点云序列语义分割模型的训练方法及应用获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120765946B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511280572.4，技术领域涉及：G06V10/26；该发明授权点云序列语义分割模型的训练方法及应用是由叶志刚;赵捷;彭成斌;姚保琛;郑晔设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本点云序列语义分割模型的训练方法及应用在说明书摘要公布了：本发明公开了一种点云序列语义分割模型的训练方法及应用，属于计算机视觉与人工智能技术领域。训练方法包括：获取点云序列，序列中部分点云帧无标签；对点云帧进行超体素分割，构建帧内语义亲和图及帧内类别亲和图；依据交叉图卷积机理和自蒸馏机理，分别对帧内语义亲和图及帧内类别亲和图进行处理，以在亲和图中传播和更新超体素的特征信息；对相邻点云帧之间的超体素进行匹配得到预测流场，根据预测流场进行伪标签跨帧传播，以为无标签点云帧生成伪标签；利用点云序列中有标签点云帧和有伪标签点云帧，训练点云序列语义分割模型。本发明有效减缓标签传播过程中的误差累积问题，提升模型的分割精度。

本发明授权点云序列语义分割模型的训练方法及应用在权利要求书中公布了：1.一种点云序列语义分割模型的训练方法，其特征在于，包括： 获取点云序列，所述点云序列包含多个点云帧，部分点云帧无标签； 对所述点云帧进行超体素分割，根据分割后的超体素构建帧内语义亲和图及帧内类别亲和图； 依据交叉图卷积机理分别对所述帧内语义亲和图及所述帧内类别亲和图进行处理之后，依据自蒸馏机理分别对所述帧内语义亲和图及所述帧内类别亲和图进行处理，以在所述帧内语义亲和图及所述帧内类别亲和图中传播和更新超体素的特征信息； 对相邻点云帧之间的超体素进行匹配得到预测流场，根据所述预测流场进行伪标签跨帧传播，以为无标签点云帧生成伪标签； 利用所述点云序列中有标签点云帧和有伪标签点云帧，训练点云序列语义分割模型； 其中，所述依据自蒸馏机理分别对所述帧内语义亲和图及所述帧内类别亲和图进行处理，具体包括：对交叉图卷积处理后帧内语义亲和图的置信度矩阵、特征矩阵以及帧内类别亲和图的置信度矩阵、特征矩阵分别进行指数加权移动平均处理，以更新各矩阵。

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