南京航空航天大学彭秀辉获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于Astar算法的安全性增强轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779970B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511173317.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于Astar算法的安全性增强轨迹规划方法是由彭秀辉;王雪岩;曾腾腾;吕跃祖;沈俊设计研发完成，并于2025-08-21向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于Astar算法的安全性增强轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于Astar算法的安全性增强轨迹规划方法，属于智能机器人导航与路径规划技术领域，所述方法包括以下步骤：1、构建栅格地图并标记障碍物区域；2、建立安全评估机制，对路径节点周围环境进行评估，量化安全性指标；3、在节点扩展过程中，结合代价函数中的启发项与安全性指标，实现路径选择时对安全区域的优先搜索；4、基于道格拉斯‑普克算法提取所获得的初始安全路径的关键节点生成矩形安全走廊，并基于分段贝塞尔曲线实现对初始路径的平滑处理，本发明能够在保障路径最优性的基础上，并在路径搜索过程中以安全性为辅助引导依据，从而实现路径长度与环境风险的兼顾，生成更具执行安全性的导航路径。
本发明授权一种基于Astar算法的安全性增强轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于Astar算法的安全性增强轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、构建二维栅格地图，将地图空间离散化为规则网格，并对各栅格单元的障碍物状态进行标记； 步骤2、建立节点安全评估机制，对每个候选路径节点周围的固定邻域范围进行环境检测，并基于障碍物密度和距离加权计算安全性指标，用于量化节点的安全程度； 步骤3、建立节点扩展机制，基于传统Astar算法的代价函数扩展节点，其中为从起点到节点的实际路径代价,为从节点到目标节点的启发式估计代价，设计平局打破策略，在节点代价相同出现平局时，根据安全性指标优先扩展安全性更高的节点； 步骤4、对搜索得到的路径进行平滑处理，生成最终用于导航执行的路径。
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2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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