北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院);北京理工大学孙超获国家专利权
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龙图腾网获悉北京理工大学深圳汽车研究院(电动车辆国家工程实验室深圳研究院);北京理工大学申请的专利基于多目标优化的不平坦地形自适应车辆路径规划方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120779972B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511277249.1，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于多目标优化的不平坦地形自适应车辆路径规划方法及系统是由孙超;宁长久;杨雄基;冷江昊;黄智帅;文达;陈子童设计研发完成，并于2025-09-09向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多目标优化的不平坦地形自适应车辆路径规划方法及系统在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于多目标优化的不平坦地形自适应车辆路径规划方法及系统，所述方法包括获取车辆预定作业区域的点云数据并预处理，构建三维点云地图；基于预处理点云构建地形属性模型，计算车辆动力学量，生成不平坦地形模型；利用Eco‑KinoA*路径搜索算法生成二维粗略轨迹；通过后端多目标优化算法优化得到二维轨迹；最终结合地形模型生成三维车辆轨迹。本发明中解决了在不平坦地形条件下进行车辆路径规划时，地形精确表征不足、车辆与地形动态交互建模缺失、多目标协同优化能力不足以及实时性和适应性差等问题，显著提升了路径规划的可靠性、能效表现和安全性。
本发明授权基于多目标优化的不平坦地形自适应车辆路径规划方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于多目标优化的不平坦地形自适应车辆路径规划方法，其特征在于，包括： S1、获取车辆的预定作业区域的点云数据，预处理点云数据，并建立预定作业区域的三维点云地图； S2、基于预处理后的点云数据构建地形数据基础结构，进而构建地形属性模型，利用地形属性模型，查询任意连续点SE2状态序列处的地形属性并解析梯度，结合梯度计算车辆动力学量，构建出不平坦地形模型； S3、基于不平坦地形模型，利用Eco-KinoA*路径搜索算法生成初步的二维粗略轨迹； S4、采用后端轨迹优化算法，利用分段多项式表示轨迹，以初步的二维粗略轨迹为起点，建立一个涵盖轨迹平滑度代价、曲率代价、能量代价和车辆姿态稳定性代价的多目标优化函数，并结合车辆动力学约束、非完整性约束和地形约束，得到优化后的二维轨迹； S5、根据优化后的二维轨迹以及不平坦地形模型，生成最终的三维车辆轨迹。
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