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龙图腾网获悉中国农业科学院作物科学研究所申请的专利一种基于地形预测的播种深度补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120780030B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511271332.8，技术领域涉及：G05D3/12；该发明授权一种基于地形预测的播种深度补偿方法及系统是由张鹏鹏;李少昆;薛军;明博设计研发完成，并于2025-09-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于地形预测的播种深度补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机械位置伺服控制技术领域，解决传统仿形机构因位置响应滞后与线性补偿失效导致的播种深度波动问题。方法包括：通过地形探测传感器获取前方地形曲率特征，结合执行机构结构参数与速度预测触地点垂直位移偏移量；基于偏移量及预设深度目标值生成驱动执行器前馈位置指令；实时采集刃口负载扰动值，按离散扰动梯度分级修正输出推力硬土区非线性增推软土区阶梯降推；结合开沟深度反馈动态调节执行器位置。本发明通过地形‑位置前馈与阻力‑位置反馈的双闭环控制，实现移动平台对地表微地形的独立预判和精准位置跟踪，使得位置输出与位置目标值一致。

本发明授权一种基于地形预测的播种深度补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于地形预测的播种深度补偿方法，其特征在于，所述方法包括： 通过安装在移动平台上的被控对象获取前方作业区域的地形高程数据； 提取所述地形高程数据的曲率变化特征，根据执行机构的结构参数与行进速度，将所述曲率变化特征转换为执行机构触地点的垂直位移偏移量，所述结构参数包括作用面倾角与质量惯量参数，所述作用面倾角通过角度传感器实时测量，所述质量惯量参数通过标定试验预先设定，其中，所述根据执行机构的结构参数与行进速度，将所述曲率变化特征转换为执行机构触地点的垂直位移偏移量，包括： 基于所述执行机构的行进速度计算执行机构的响应滞后时间； 根据所述响应滞后时间与所述作用面倾角，对所述曲率变化特征进行切土阻力相位补偿，生成补偿后的曲率特征值； 将所述补偿后的曲率特征值乘以所述质量惯量参数，生成执行机构触地点的垂直位移偏移量； 根据所述垂直位移偏移量及预设位置目标值，实时生成驱动执行器的位移补偿指令； 响应所述位移补偿指令，驱动所述驱动执行器输出初始推力，并实时采集执行机构刃口的负载扰动值； 当所述负载扰动值超出预设扰动阈值范围时，按扰动梯度分级调整所述驱动执行器的输出推力； 基于所述输出推力动态调节所述执行机构与所述移动平台的相对位置，使位置输出与所述位置目标值一致。

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