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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利基于控制回路误差修正陀螺模态切换误差补偿方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800336B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511284680.9，技术领域涉及：G01C19/5691；该发明授权基于控制回路误差修正陀螺模态切换误差补偿方法及系统是由贾晨凯;唐明浩;杨松普;王长元设计研发完成，并于2025-09-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于控制回路误差修正陀螺模态切换误差补偿方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及陀螺技术领域，公开了一种基于控制回路误差修正陀螺模态切换误差补偿方法及系统，分别控制半球谐振陀螺在0°模态和45°模态下的多种预设工作状态下运行，采集陀螺输出数据，并基于所采集的数据计算出两种模态下各自独立的控制回路误差参数；对控制回路的输出信号进行实时修正与补偿，循环交替切换半球谐振陀螺工作于0°和45°模态，采集补偿后的陀螺输出信号分离出陀螺漂移，进而精确解算出陀螺的输入角速度。本发明通过预先标定并实时补偿控制回路误差，从根源上消除了模态切换引入的非对称性误差，显著提升了陀螺漂移分离的准确度与角速度测量的最终精度。

本发明授权基于控制回路误差修正陀螺模态切换误差补偿方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于控制回路误差修正陀螺模态切换误差补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，控制半球谐振陀螺在0°模态下三种不同的第一工作状态下运行，采集对应的陀螺输出得到数据组一；以及，控制半球谐振陀螺在45°模态下三种不同的第二工作状态下运行，采集对应的陀螺输出得到数据组二；基于所述数据组一计算得到0°模态下的控制回路误差参数，以及基于所述数据组二计算得到45°模态下的控制回路误差参数； S2，根据步骤S1中获取的所述0°模态下的控制回路误差参数和所述45°模态下的控制回路误差参数，对所述半球谐振陀螺在工作时控制回路的输出信号进行补偿，得到补偿后的陀螺输出信号； S3，交替切换所述半球谐振陀螺工作在0°模态和45°模态，采集步骤S2中得到的所述补偿后的陀螺输出信号，并根据两模态下采集的所述补偿后的陀螺输出信号，分离得到陀螺漂移，进而得到陀螺输入角速度； 所述步骤S1中第一工作状态和第二工作状态通过组合不同的陀螺谐振子工作驻波位置和不同的外部输入角速度来构成； 步骤S1中所述控制回路误差参数的计算基于半球谐振陀螺控制回路误差模型， 陀螺在0°模态工作时，控制回路误差的控制模型为： 式中： 分别为0°模态下控制回路真实输出信号，为陀螺角速度信号，为陀螺正交信号，为陀螺稳幅信号，为陀螺稳频信号； 分别为0°模态下控制回路输出信号在理想系下的投影； 为0°模态控制回路增益不一致误差； 为0°模态控制回路相位滞后不一致误差； ω为陀螺控制回路的控制频率； t为时间； 陀螺在45°模态工作时，控制回路误差的控制模型为： 式中： 分别为45°模态下控制回路真实输出信号，为陀螺角速度信号，为陀螺正交信号，为陀螺稳幅信号，为陀螺稳频信号； 分别为45°模态下控制回路输出信号在理想系下的投影； 为45°模态控制回路增益不一致误差； 为45°模态控制回路相位滞后不一致误差； ω为陀螺控制回路的控制频率； t为时间。

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