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龙图腾网获悉武汉中交交通工程有限责任公司申请的专利一种公路隧道灭火四足机器人的自主作业控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800410B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511312269.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种公路隧道灭火四足机器人的自主作业控制方法及系统是由郭志杰;闵泉;杨涛;王恩师;邓敏;张灿程;李培军设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种公路隧道灭火四足机器人的自主作业控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人路径规划技术领域，提出了一种公路隧道灭火四足机器人的自主作业控制方法及系统，包括：采集不同采集时刻的公路隧道的3D火场地图和二维隧道地图；在发生火灾时标记目标数据点，确定目标数据点的温度变化程度和3D火场地图中每一数据点的火源特征值；确定火源目标点和火灾区域，保留部分火源目标点，并确定对火源目标点进行灭火的灭火四足机器人；确定灭火四足机器人的调整步长和灭火路径，灭火四足机器人按照灭火路径行进，到达灭火位置；灭火四足机器人在灭火位置完成灭火的自主作业控制。本发明可提升灭火四足机器人在公路隧道内路径规划的合理性。

本发明授权一种公路隧道灭火四足机器人的自主作业控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种公路隧道灭火四足机器人的自主作业控制方法，其特征在于，该方法包括以下步骤： 根据待完成灭火任务的公路隧道内预设的传感器，获取当前采集时刻及之前相邻的不同采集时刻的公路隧道的3D火场地图和二维隧道地图，所述3D火场地图内数据点对应空间位置坐标和温度数据； 根据公路隧道的3D火场地图判定是否发生火灾，若发生火灾，将公路隧道的3D火场地图内任意一个数据点记为目标数据点，根据目标数据点在当前采集时刻及之前相邻采集时刻的温度数据之间的差异，确定目标数据点在当前采集时刻的温度变化程度，根据当前采集时刻的3D火场地图中相邻的数据点的位置、各数据点的温度数据和温度变化程度，分别确定3D火场地图中每一数据点的火源特征值； 根据当前采集时刻的3D火场地图中所有数据点的位置分布和温度数据之间的差异，确定火源目标点和火灾区域，根据火源目标点所在的火灾区域内数据点的数量、温度变化程度和火源特征值，以及灭火四足机器人与火源目标点的位置关系，保留部分火源目标点，并确定对火源目标点进行灭火的灭火四足机器人； 根据灭火四足机器人的位置设置RRT算法的参数的初始值，获取局部节点路径，结合灭火四足机器人与火源目标点的位置关系，确定灭火四足机器人的调整步长，根据调整步长，获取灭火四足机器人的灭火路径，灭火四足机器人按照灭火路径行进，到达灭火位置； 灭火四足机器人在灭火位置完成灭火的自主作业控制； 所述灭火四足机器人的调整步长的确定方法为： 将公路隧道内灭火四足机器人的初始位置设置为RRT树的根节点，以85%概率在当前采集时刻的3D火场地图中随机采样一个采样点，以15%概率直接将随机一个火源目标点作为采样点，将与采样点欧氏距离最近的节点作为，从向方向延伸一个步长，获取候选节点； 将对火源目标点进行灭火的灭火四足机器人与火源目标点之间的欧氏距离，记为灭火四足机器人的规划距离，将火源目标点的火灾风险度与局部节点路径中障碍物的数量的乘积，记为火源目标点的第二乘积，将火源目标点的第二乘积与对火源目标点进行灭火的灭火四足机器人的规划距离的乘积的归一化值，记为灭火四足机器人的代价函数值； 当灭火四足机器人的代价函数值大于时，在的邻域半径中随机搜索新的候选节点，并获取新的候选节点与的局部节点路径的代价函数的取值，直至代价函数的取值小于等于，若随机搜索20次后，仍无法满足代价函数的取值小于等于，则在当前采集时刻的3D火场地图中重新随机采样采样点；其中，表示第三预设阈值； 当灭火四足机器人的代价函数值小于等于时，根据灭火四足机器人的代价函数值和初始步长，确定灭火四足机器人的调整步长，计算式为： ； 其中，表示灭火四足机器人的调整步长；表示RRT算法的预设的初始步长；表示灭火四足机器人的代价函数值；表示预设的步长调节参数； 所述根据调整步长，获取灭火四足机器人的灭火路径，包括的具体方法为： 将灭火四足机器人的调整步长作为灭火四足机器人向火源目标点行走的步长取值，生成灭火四足机器人向火源目标点行走的子路径，重复确定子路径，直至候选节点与火源目标点之间的距离小于等于预设的容差长度，停止生成子路径，并将所有子路径首尾相连形成的路径，作为灭火四足机器人向火源目标点行走的灭火路径。

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