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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利用于水下微惯导大角度安装误差传递对准方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120800439B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511301760.0，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权用于水下微惯导大角度安装误差传递对准方法及装置是由卢建睿;邓芳瑾;王嘉宁;张浩;李巍;吴文轩设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于水下微惯导大角度安装误差传递对准方法及装置在说明书摘要公布了：本发明涉及惯性导航制导系统技术领域，公开了一种用于水下微惯导大角度安装误差传递对准方法及装置，步骤包括：获取主惯导的导航信息，并通过反演算法计算得到主惯导陀螺的模拟数据和加速度计的模拟数据，接收所述微惯导输出的陀螺测量数据和加速度计测量数据，结合主惯导陀螺的模拟数据和加速度计的模拟数据，构建以安装误差为变量的传递对准目标函数；采用优化算法对所述传递对准目标函数进行寻优，得到所述安装误差的估计值，以确定所述微惯导与所述高精度惯性导航系统间的安装误差。本发明不依赖特定平台机动，计算效率高，鲁棒性强，能够实现大安装误差的快速、精确对准。

本发明授权用于水下微惯导大角度安装误差传递对准方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种用于水下微惯导大角度安装误差传递对准方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，接收主平台高精度惯性导航系统输出的导航信息，并通过反演算法计算所述高精度惯性导航系统的主惯导陀螺的模拟数据和主惯导加速度计的模拟数据，所述导航信息包括姿态、速度和位置信息； S2，接收微惯导输出的陀螺测量数据和加速度计测量数据，并结合S1得到的所述主惯导陀螺的模拟数据和所述主惯导加速度计的模拟数据，构建一个以所述微惯导相对于所述高精度惯性导航系统的安装误差为变量的传递对准目标函数； S3，采用优化算法对所述传递对准目标函数进行寻优，得到所述安装误差的估计值，以确定所述微惯导与所述高精度惯性导航系统间的安装误差； 在S2中，传递对准目标函数构造为： 式中： 为i时刻子平台微惯导的陀螺测量值； 为i时刻子平台微惯导的加速度计测量值； 为i时刻主惯导加速度计的模拟值； 为i时刻主惯导陀螺的模拟值； 为安装误差矩阵真实结果，主惯导与子惯导间安装误差构成的安装误差矩阵，由航向角安装误差、俯仰角安装误差和横滚角安装误差表示； 为传递对准获得的安装误差矩阵估计结果； 为矢量的范数； k表示k时刻。

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