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龙图腾网获悉浙江大学海南研究院申请的专利一种基于动量交汇松弛约束的时隙位移计算方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120802180B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511254626.X，技术领域涉及：G01S5/18；该发明授权一种基于动量交汇松弛约束的时隙位移计算方法是由吴慰;李修来;刘本;朱宇琦设计研发完成，并于2025-09-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于动量交汇松弛约束的时隙位移计算方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种基于动量交汇松弛约束的时隙位移计算方法，步骤S1、选取被定位载体在连续两个时隙的运动位置点，分别记为第一位置点ST1和第二位置点ST2；步骤S2、针对被定位载体的目标时隙位置点STk，基于第一位置点ST1和第二位置点ST2的运动连续性构建梯度描述模型，并估计虚拟共点STk’；步骤S3、基于球体交汇原理，将被定位载体的非共点定位问题转化为共点求解问题；步骤S4、构建松弛约束模型的优化问题，实现时隙位移的量化计算，通过选取连续时隙的运动位置点提取运动特征来精准估计虚拟共点，消除被定位载体运动引发的定位方程无解或共轭解问题，降低定位误差，同时通过引入松弛约束模型，可以避免了复杂滤波算法带来的计算冗余，降低计算复杂度。

本发明授权一种基于动量交汇松弛约束的时隙位移计算方法在权利要求书中公布了：1.一种基于动量交汇松弛约束的时隙位移计算方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1、选取被定位载体在连续两个时隙的运动位置点，分别记为第一位置点ST1和第二位置点ST2； 步骤S2、针对被定位载体的目标时隙位置点STk，基于第一位置点ST1和第二位置点ST2的运动连续性构建梯度描述模型，并估计虚拟共点STk’； 步骤S3、基于球体交汇原理，将被定位载体的非共点定位问题转化为共点求解问题； 步骤S4、构建松弛约束模型的优化问题，实现时隙位移的量化计算； 所述步骤S2的具体步骤为： 步骤S21、基于第一位置点ST1和第二位置点ST2估计用于表征被定位载体运动惯性的动量参数Q； 步骤S22、针对目标时隙位置点STk，构建临近时隙位置点STk+1的梯度描述； 步骤S23、基于梯度描述估计虚拟共点STk’； 所述步骤S3的具体步骤为： 对于虚拟共点STk’和临近时隙位置点STk+1分别建立与发射信标的距离约束： ； 其中为第i个虚拟共点，为第j个临近时隙位置点，、为第i、j个发射信标，、分别为虚拟共点STk’到第i个发射信标的理论测距值以及测距误差，分别为临近时隙位置点STk+1到第j个发射信标的理论测距值以及测距误差； 所述步骤S4的优化问题为： ； 其中为被定位载体的运动状态函数，第一项为第i个虚拟共点与第j个发射信标之间的误差，表示目标时隙位置点STk与前一次计算结果的偏差，为松弛系数。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人浙江大学海南研究院，其通讯地址为：572000 海南省三亚市崖州区崖州湾科技城标准厂房二期三楼C310区；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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