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龙图腾网获悉北京华联电力工程咨询有限公司;国网冀北电力有限公司工程管理分公司;国家电网有限公司申请的专利基于无人区三维模型的无人机非可视飞行管理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120806666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511299839.4，技术领域涉及：G06Q10/0635；该发明授权基于无人区三维模型的无人机非可视飞行管理方法是由郑晓斌;黄珣;吴炜;郭良;张辰禹;段春明;潘一飞;崔寒松;刘晨晨;吴呈威;谭辉;张艺舰;王佳豪;王岩;王百钢;齐振宇;夏冰阳;刘艳梅;陈曦;李杰;王广民;吴一玄;刘晓冉;马萌萌;韩嘉程;李海东;李清玲;于爽设计研发完成，并于2025-09-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人区三维模型的无人机非可视飞行管理方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于无人区三维模型的无人机非可视飞行管理方法，属于无人机空中交通管理与自主飞行控制技术领域，其包括融合多源异构数据以生成数据置信度场的概率地图；基于该地图和无人机运动学状态演算时空风险势场；依据风险势场进行自适应感知与航路寻优规划；并根据飞行执行偏差生成闭环反馈信号，以调控数据融合与风险演算过程，并进行数据同化。本发明采用融合多源数据与置信度评估的环境建模、结合运动学的动态风险演算以及全局闭环反馈调控的技术方案，能够显著提升无人机在复杂无人区非可视飞行的安全性、自主性和环境适应能力。

本发明授权基于无人区三维模型的无人机非可视飞行管理方法在权利要求书中公布了：1.基于无人区三维模型的无人机非可视飞行管理方法，其特征在于，所述方法包括： 获取外源性地理空间数据和内源性实时感知数据，并进行融合处理过程，量化空间占据概率得到概率体素地图，分析所述内源性实时感知数据的一致性与时效性得到数据置信度场； 基于所述概率体素地图中体素占据概率，依据所述数据置信度场对所述体素占据概率进行加权，同时融合采集的无人机运动学状态数据，演算生成时空风险势场；其中，所述演算生成时空风险势场包括：基于所述概率体素地图中的体素占据概率，将所述体素占据概率与所述数据置信度场在对应位置的置信度值进行计算，得到静态环境风险分量；根据采集的所述无人机运动学状态数据，计算无人机惯性与机动能力，得到运动学冲击因子，并将所述运动学冲击因子与所述静态环境风险分量进行卷积运算，生成动态交互风险分量；通过加权融合所述静态环境风险分量和所述动态交互风险分量，并对融合结果施加时域衰减进行处理，生成时空风险势场； 依据所述时空风险势场的梯度分布，对所述内源性实时感知数据的采集参数进行动态调控，生成动态感知策略； 在所述时空风险势场中，对无人机沿途累积风险势积分航路进行寻优规划，生成飞行指令序列，并同时计算得到航路置信度参数； 执行所述飞行指令序列，并实时监测实际飞行轨迹与所述飞行指令序列之间的偏差，计算得到飞行状态执行偏差； 根据所述飞行状态执行偏差和所述航路置信度参数，生成全局反馈信号，并将所述全局反馈信号调控所述融合处理过程的数据权重和所述时空风险势场的演算过程，同时将所述内源性实时感知数据同化至所述外源性地理空间数据中。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京华联电力工程咨询有限公司;国网冀北电力有限公司工程管理分公司;国家电网有限公司，其通讯地址为：100053 北京市西城区枣林前街32号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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