山东大学张志刚获国家专利权
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龙图腾网获悉山东大学申请的专利一种仿生水翼周期摆动的控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120817227B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511331453.7，技术领域涉及：B63H1/36；该发明授权一种仿生水翼周期摆动的控制方法是由张志刚;葛鹏;王勇;谢玉东;韩家桢;霍志璞;史灏霖;王德品设计研发完成，并于2025-09-18向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种仿生水翼周期摆动的控制方法在说明书摘要公布了：本申请属于水下推进器技术领域，公开了一种仿生水翼周期摆动的控制方法，控制水翼按以下周期性摆动规律进行摆动：该周期性摆动规律的每个摆动周期由两个运动规律关于中心位置呈镜像对称的半周期组成；每个所述半周期由一个恢复行程和一个动力行程依次组成，其中，动力行程的最大角速度与恢复行程的最大角速度之比，即速度比满足。本申请通过提供的周期运动规律，消除了刚性冲击，延长了水翼在中心位置的停留时间，有效提升了推进效率和前行距离，为刚性水翼工程化推进提供了可靠技术支撑。
本发明授权一种仿生水翼周期摆动的控制方法在权利要求书中公布了：1.一种仿生水翼周期摆动的控制方法，其特征在于，控制水翼按以下周期性摆动规律进行摆动： 所述周期性摆动规律的每个摆动周期由两个运动规律关于中心位置呈镜像对称的半周期组成； 每个所述半周期由一个恢复行程和一个动力行程依次组成，所述恢复行程指水翼从中心位置向极限位置摆动以为下一个动力行程做准备的过程，所述动力行程指水翼由极限位置向中心位置摆动以产生推力的过程； 其中，动力行程的最大角速度与恢复行程的最大角速度之比满足：； 所述周期性摆动规律被配置为使得在水翼摆动至中心位置时的角速度的绝对值为0； 所述动力行程时间和恢复行程时间满足如下关系： ； 所述恢复行程和动力行程均依次包括加速、匀速和减速三个阶段； 所述恢复行程和动力行程中加速、匀速、减速阶段的持续时间占比相同，均为，且； 所述恢复行程和动力行程中均依次包括匀加速、匀速和匀减速三个阶段，且； 恢复行程时间满足：； 恢复行程的角加速度满足：； 式中，为摆动幅度。
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