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龙图腾网获悉中国科学院微小卫星创新研究院;上海微小卫星工程中心申请的专利一种GNSS辅助测量的月球卫星编队释放过程自主导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120820168B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511316764.6，技术领域涉及：G01C21/24；该发明授权一种GNSS辅助测量的月球卫星编队释放过程自主导航方法是由张永合;强祺昌;王亚敏;张晓峰;余会昌;张文秀;曹焱设计研发完成，并于2025-09-16向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种GNSS辅助测量的月球卫星编队释放过程自主导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种GNSS辅助测量的月球卫星编队释放过程自主导航方法，包括如下步骤：在月心惯性坐标系J2000下，建立主星与子星的动力学模型；建立并融合星间测量模型和主星融合GNSS信号的测距模型获得协同观测模型；以及基于动力学模型获取轨道预测信息，基于协同观测模型获取协同理论观测信息，采用拓展卡尔曼滤波算法对轨道预测信息与协同理论观测信息进行融合处理，估计主星和子星的轨道状态。该自主导航方法能够在不依赖地面站支持的情况下，在轨实现全自主轨道确定。

本发明授权一种GNSS辅助测量的月球卫星编队释放过程自主导航方法在权利要求书中公布了：1.一种GNSS辅助测量的月球卫星编队释放过程自主导航方法，其特征在于，包括如下步骤： 在月心惯性坐标系J2000下，建立主星与子星的动力学模型； 建立并融合星间测量模型和主星融合GNSS信号的测距模型获得协同观测模型；以及 基于动力学模型获取轨道预测信息，基于协同观测模型获取协同理论观测信息，采用拓展卡尔曼滤波算法对轨道预测信息与协同理论观测信息进行融合处理，估计主星和子星的轨道状态； 在动力学模型中，单星的运动方程表示为： ， 其中，是卫星的三维位置，是三维速度，代表月球非球形引力加速度，代表日地三体引力摄动、太阳光压摄动引起的加速度； 基于单星的运动方程，月球卫星编队的绝对导航系统的运动模型为： ， 其中，是主星三维位置的微分，是主星三维速度的微分，是子星三维位置的微分，是子星三维速度的微分； 星间测量模型包括星间角度测量模型和星间距离测量模型，其中星间角度测量模型为： ， 其中，是子星与主星之间的方位角信息，是子星与主星之间的俯仰角信息，代表星间测角噪声，是子星的y轴位置，是主星的y轴位置，是子星的x轴位置，是主星的x轴位置，是子星的z轴位置，是主星的z轴位置； 星间距离测量模型为： ， 其中，分别表示子星与主星的三维位置，表示星间测距噪声； 主星融合GNSS信号的测距模型为： ， 其中，代表2个GNSS导航星的位置矢量，代表主星与GNSS卫星之间的真距测量，代表GNSS测距噪声； 融合星间测量模型与主星融合GNSS测量模型的协同观测模型为： ， 其中，分别是2个GNSS导航星测距时的GNSS测距噪声。

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