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龙图腾网获悉上海云骥智行智能科技有限公司申请的专利路径规划方法、装置、机器人、介质及产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120828422B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511325216.X，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权路径规划方法、装置、机器人、介质及产品是由杨博炜设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本路径规划方法、装置、机器人、介质及产品在说明书摘要公布了：本申请实施例提供一种路径规划方法、装置、机器人、介质及产品，方法包括：根据机器人的全覆盖距离参数，对工作空间地图中的障碍物进行膨胀，确定机器人的初始路径，全覆盖距离参数与机器人的几何模型相关联；确定初始路径中每个位姿的最近障碍物；根据每个位姿的最近障碍物，以及机器人的几何模型，优化初始路径中至少部分位姿中的朝向角。本申请通过对机器人的几何形状进行分析，以内切圆半径进行膨胀，使机器人能够覆盖更多狭窄区域，确保路径的覆盖率；然后结合机器人的几何模型，分析与障碍物的相对位置关系，对机器人的朝向角进行优化，确保机器人不会与环境发生碰撞，进一步提高机器人的安全性。

本发明授权路径规划方法、装置、机器人、介质及产品在权利要求书中公布了：1.一种路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 根据机器人的全覆盖距离参数，对工作空间地图中的障碍物进行膨胀，确定所述机器人的初始路径，所述全覆盖距离参数与机器人的几何模型相关联，所述全覆盖距离参数为生成全覆盖路径所需的参数，所述全覆盖距离参数的设定考虑路径的覆盖率，确保机器人的初始路径能够尽可能地覆盖工作区域； 确定所述初始路径中每个位姿的最近障碍物； 根据每个位姿的最近障碍物，以及所述机器人的几何模型，优化所述初始路径中至少部分位姿中的朝向角； 其中，所述根据每个位姿的最近障碍物，以及所述机器人的几何模型，优化所述初始路径中至少部分位姿中的朝向角，包括： 计算每个位姿与最近障碍物的距离，将所述距离小于预设距离的位姿，作为目标位姿； 根据所述机器人的几何模型，确定所述机器人处于所述目标位姿时，与最近障碍物的相对位置关系； 根据所述相对位置关系，优化所述目标位姿中的朝向角； 所述相对位置关系包括相对方向以及相对距离，所述相对距离为最近障碍物与几何模型之间的距离；所述根据所述相对位置关系，优化所述目标位姿中的朝向角，包括： 根据所述相对位置关系中的相对方向，确定所述目标位姿的初始优化朝向角； 将每个位姿中的朝向角作为顶点，基于所述相对距离构成障碍物边，对所述目标位姿的初始优化朝向角进行二次优化，得到所述目标位姿的目标优化朝向角。

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