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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利自适应滤波的船舶导航方法、系统、设备、产品及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831112B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511310865.2，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权自适应滤波的船舶导航方法、系统、设备、产品及介质是由王光伟;李晓晖;齐孟松;郭萌设计研发完成，并于2025-09-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本自适应滤波的船舶导航方法、系统、设备、产品及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶导航领域，提供自适应滤波的船舶导航方法、系统、设备、产品及介质，包括搭建船舶导航网络；确定导航设备的丢包率和故障率，计算风险故障率，通过风险故障率进行选取，得到初始导航设备，在初始导航设备中选取目标导航设备，得到包括卫星数据和惯导数据的导航数据；计算动态噪声协方差，计算过程噪声协方差，完成卡尔曼滤波，得到滤波卫星数据；当惯导数据可用时，通过惯导数据得到航向数据与地速数据，否则通过滤波卫星数据以及自适应降级推算得到航向数据与地速数据；得到融合航向数据，确定数据源标准差，计算融合结果可信度，从而得到航向数据；本发明可以通过滤波卫星数据、航向数据与地速数据为船舶提供导航。

本发明授权自适应滤波的船舶导航方法、系统、设备、产品及介质在权利要求书中公布了：1.自适应滤波的船舶导航方法，其特征在于，包括： S1：确定导航接口和导航设备，通过导航接口对导航设备进行连接，搭建船舶导航网络； S2：确定导航设备的丢包率和故障率，通过丢包率和故障率计算风险故障率，通过风险故障率在船舶导航网络中进行选取，得到初始导航设备，计算历史误差均方根和信号质量系数，通过历史误差均方根和信号质量系数在初始导航设备中选取目标导航设备，通过目标导航设备得到包括卫星数据和惯导数据的导航数据； S3：构建卫星数据的观测向量和状态向量，通过观测向量和状态向量计算动态噪声协方差，通过动态噪声协方差计算过程噪声协方差，使用动态噪声协方差和过程噪声协方差完成卡尔曼滤波，得到滤波卫星数据； S4：判断惯导数据的可用性，当惯导数据可用时，通过惯导数据得到航向数据与地速数据，否则通过滤波卫星数据以及自适应降级推算得到航向数据与地速数据； 其中，计算航向数据时，计算自适应权重并通过自适应权重得到融合航向数据，确定数据源标准差，通过数据源标准差和自适应权重计算融合航向数据的融合结果可信度，根据融合结果可信度得到航向数据； S5：通过滤波卫星数据、航向数据与地速数据为船舶提供导航。

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