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龙图腾网获悉天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;扬州博诺智能科技有限公司申请的专利一种基于BOX算法的导航路径规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120831117B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511340137.6，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权一种基于BOX算法的导航路径规划方法是由邓三鹏;周旺发;权利红;钱宇;彭立军;张涵舜;张望缀设计研发完成，并于2025-09-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于BOX算法的导航路径规划方法在说明书摘要公布了：本发明涉及算法技术领域，尤其涉及一种基于BOX算法的导航路径规划方法，本发明中步骤S1通过Bresenham算法生成起点到终点的直线基准路径，确保初始路径的最短距离潜力；步骤S3在绕障时选择最短路径，减少绕障冗余；步骤S4的滑动优化结合路径复杂程度动态调整滑动方式，在安全前提下最大限度缩短自由段长度；步骤S3针对障碍物运动特征生成差异化绕障路径，如对规律运动障碍物采用预测性斜线绕行以精准避障，对不规律运动障碍物预留缓冲空间，从源头降低碰撞风险；步骤S5中对自由段的约束条件进一步确保路径符合移动装置的物理限制，避免因路径设计不合理导致的机械故障或碰撞。

本发明授权一种基于BOX算法的导航路径规划方法在权利要求书中公布了：1.一种基于BOX算法的导航路径规划方法，其特征在于，包括： 步骤S1，使用Bresenham算法在起点与终点之间生成一条直线路径； 步骤S2，将所述直线路径划分为交替的自由段和障碍段； 步骤S3，分别确定各所述障碍段的起点到终点的顺时针绕障路径和逆时针绕障路径，生成绕障路径时基于障碍物运动特征是否规律生成不同的绕障路径，并选择其中最短的绕障路径作为优化绕障路径； 步骤S4，将各所述自由段与所述优化绕障路径拼接，得到初始优化路径，从初始优化路径中提取所有自由段，并记录其在路径中的索引，对自由段进行滑动优化，进行滑动优化时基于自由段起点和终点预设范围内的路径复杂程度确定以递增滑动方式或递减滑动方式优化自由段；其中，分析所述步骤S3中障碍物运动特征是否规律时，基于障碍物运动速度、方向以及加速度在预设时间内的变化率均小于预设变化率的比对结果判定为规律运动，否则为不规律运动；对于规律运动的障碍物，生成的绕障路径为预测性避障路径，其路径形状为与障碍物运动方向呈锐角的斜线，对于不规律运动的障碍物，生成的绕障路径为保守性避障路径，其路径形状为与障碍物保持最大安全距离的弧形； 步骤S5，在所有符合约束条件的优化自由段中选取直线距离最短的自由段作为最终优化自由段，将所有最终优化自由段直接连接，保留优化绕障路径。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人天津博诺智创机器人技术有限公司;安徽博皖机器人有限公司;扬州博诺智能科技有限公司，其通讯地址为：300270 天津市津南区北闸口镇天乐创新产业园2号楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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