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龙图腾网获悉道氪云(上海)科技有限公司申请的专利基于多协同的机器人控制系统及机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120839812B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511349962.2，技术领域涉及：B25J13/00；该发明授权基于多协同的机器人控制系统及机器人是由李燕琼;王鹏飞设计研发完成，并于2025-09-22向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多协同的机器人控制系统及机器人在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，具体公开了基于多协同的机器人控制系统及机器人，包括机器人本体，机器人本体的底部转动安装有两个转轴，两个转轴的两端均安装有移动轮，机器人本体的顶部设置有检测机构，机器人本体的前后两端均设置有防脱落机构，机器人本体的顶部居中位置安装有多个伸缩气缸，多个伸缩气缸的伸缩端共同安装有顶板，顶板的内部开设有多个用于安装机械臂或其他机器人的安装孔。该发明中，采用多协同的机器人控制系统与机器人本体的深度结合，针对不同体积货物的智能控制策略，有效解决了货物搬运过程中的固定和防脱落问题，大大提高了移动机器人对各类货物的搬运能力和运输安全性。

本发明授权基于多协同的机器人控制系统及机器人在权利要求书中公布了：1.基于多协同控制的机器人，其特征在于，包括机器人本体1，所述机器人本体1的底部转动安装有两个转轴17，两个转轴17的两端均安装有移动轮2，机器人本体1的顶部设置有用于对移动轮2外壁的磨损进行检测的检测机构，机器人本体1的前后两端均设置有用于防止货物向下掉落的防脱落机构，机器人本体1的顶部居中位置安装有多个伸缩气缸16，多个伸缩气缸16的伸缩端共同安装有顶板3，顶板3的内部开设有多个用于安装机械臂或其他机器人的安装孔4； 所述防脱落机构包括在机器人本体1两侧外壁安装的两个固定块7，机器人本体1两侧外壁的两个固定块7相远离的一侧外壁均通过弹簧8连接有第一防脱板9，两个弹簧8的内部均安装有阻尼杆24，两个第一防脱板9的内部均安装有两个第二电动伸缩杆28，两个第二电动伸缩杆28的伸缩端共同安装有第二防脱板27，两个第一防脱板9相靠近的一侧外壁均安装有两个第三电动伸缩杆25，两个第三电动伸缩杆25均与机器人本体1滑动连接，两个第三电动伸缩杆25的伸缩端均安装有推块26，机器人本体1底部靠近两个转轴17的位置安装有两组支架18，两组支架18的内部均转动安装有第一转动件19，两个第一转动件19的内部均开设有通槽21，两个通槽21的内部均转动安装有第二转动架，两个第一转动件19和第二转动件20靠近推块26的一侧外壁均安装有凸块22，两个第一转动件19和第二转动件20靠近转轴17的一侧外壁均安装有弧形夹板23。

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