南开大学张晓宇获国家专利权
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龙图腾网获悉南开大学申请的专利基于多头注意力卷积惯性网络的惯性导航误差修正方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120846323B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511360011.5，技术领域涉及：G01C21/16；该发明授权基于多头注意力卷积惯性网络的惯性导航误差修正方法是由张晓宇;靳小琴;刘烨坤;齐占峰;孙昊;刘猛;国强;徐博设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。
本基于多头注意力卷积惯性网络的惯性导航误差修正方法在说明书摘要公布了：本发明涉及惯性导航技术领域，具体公开了基于多头注意力卷积惯性网络的惯性导航误差修正方法，包括：加速度计测量值和陀螺仪测量值通过多头注意力卷积惯性网络，计算得到相对位移估计值；利用相对位移估计值，构建MACIN位置测量向量；将MACIN位置测量向量与GNSS位置测量向量加权融合，得到加权位置测量向量；利用加权位置测量向量，通过扩展卡尔曼滤波，对惯性导航系统测量数据的误差状态进行估计和修正。本发明通过多头注意力卷积惯性网络，增强对IMU数据特征的提取能力，实现对惯性导航误差的精准建模与高效修正，结合扩展卡尔曼滤波框架，提升导航系统的鲁棒性和定位精度。
本发明授权基于多头注意力卷积惯性网络的惯性导航误差修正方法在权利要求书中公布了：1.一种基于多头注意力卷积惯性网络的惯性导航误差修正方法，其特征在于，包括以下步骤： S1：获取惯性导航系统测量数据和GNSS测量数据； S2：根据惯性导航系统测量数据中的加速度计测量值和陀螺仪测量值，通过多头注意力卷积惯性网络，计算得到相对位移估计值； S3：利用相对位移估计值，结合偏航角和位置初始条件，构建MACIN位置测量向量； S4：将MACIN位置测量向量与GNSS测量数据中的GNSS位置测量向量加权融合，得到加权位置测量向量； S5：利用加权位置测量向量，通过扩展卡尔曼滤波，对惯性导航系统测量数据的误差状态进行估计和修正。
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1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。
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