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龙图腾网获悉中国煤炭科工集团太原研究院有限公司;山西天地煤机装备有限公司申请的专利基于多源信息融合的掘进设备导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120846348B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511357329.8，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权基于多源信息融合的掘进设备导航方法是由索艳春;董孟阳;张婷;贾曲;郭皇煌;李涛;李小燕;牛犇;白雪峰;田原;宋栋;赵宇阳;冀鹏飞;赵鹏程;邢晨设计研发完成，并于2025-09-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源信息融合的掘进设备导航方法在说明书摘要公布了：本发明涉及矿山智能化与自动化掘进技术领域，且公开了基于多源信息融合的掘进设备导航方法，该方法通过多源传感与数据采集模块获取多维数据，经图像增强模块优化视觉信息；多维度数据分析模块解析数据特征，驱动传感器动态切换模块智能选配最优传感器组合；复杂环境干扰修正模块针对性消除粉尘与遮挡的复杂性干扰，生成精准定位结果；导航指令执行模块依据最新定位结果控制设备运行，数据反馈模块实时校准模型参数；导航状态展示模块可视化呈现作业态势，异常应急处理模块快速响应风险事件，以上各模块协同运作，形成闭环控制，使本发明具备高精度定位、强环境适应性与实时动态调整的技术优势。

本发明授权基于多源信息融合的掘进设备导航方法在权利要求书中公布了：1.基于多源信息融合的掘进设备导航方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤一、建立系统，系统包含多源传感与数据采集模块、图像增强模块、多维度数据分析模块、传感器动态切换模块、复杂环境干扰修正模块、导航指令执行模块、数据反馈模块、导航状态展示模块与异常应急处理模块； 步骤二、多源传感与数据采集模块负责布设多种传感器并采集原始数据； 步骤三、图像增强模块接收原始传感器数据及环境监测数据中的视觉图像，并对其进行预处理，输出增强后的图像像素值； 步骤四、多维度数据分析模块基于采集数据，输出传感器适配度、误差修正值与雷达数据修正值； 步骤五、传感器动态切换模块依据传感器适配度设定适配度阈值，当传感器适配度时，系统自动切换至适配度更高的传感器； 步骤五、复杂环境干扰修正模块结合误差修正值与雷达数据修正值的计算公式，对定位数据进行二次优化； 步骤七、导航指令执行模块接收修正后的精准定位数据，结合掘进作业预设轨迹，生成设备转向与速度调节的导航指令，控制掘进设备按规划路径作业； 步骤八、数据反馈模块实时采集设备执行导航指令后的实际位姿数据，与预设轨迹进行偏差对比，计算偏差值； 步骤九、导航状态展示模块通过4G5G无线备份网络连接井下可视化终端，并通过井下可视化终端，实时显示掘进设备当前位置、导航精度、各传感器工作状态及环境参数； 步骤十、异常应急处理模块与导航状态展示模块联动，当出现极端异常情况时，自动执行紧急停机、位置锁定、故障上报与恢复引导； 所述多维度数据分析模块包括传感器环境适配性分析单元、复杂环境定位误差分析单元和特殊地质雷达干扰分析单元； 所述传感器环境适配性分析单元计算传感器适配度，用于判断各传感器当前环境下的可靠性，其计算公式为： 公式中，表示第i类传感器的适配度，为传感器当前有效数据率，表示传感器标准有效数据率，表示传感器受干扰强度，表示干扰强度阈值，表示有效数据率权重，表示抗干扰强度权重； 所述复杂环境定位误差分析单元针对粉尘、遮挡导致的定位偏差，计算误差修正值，其计算公式为： 公式中，表示误差修正值，、分别表示粉尘浓度与遮挡概率的误差系数，表示实时测定的粉尘浓度，表示最大粉尘浓度，表示激光光路遮挡概率，表示激光传感器原始定位值。

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