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龙图腾网获悉湖南省华芯医疗器械有限公司申请的专利支气管镜的导航装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120859409B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511398461.3，技术领域涉及：A61B1/267；该发明授权支气管镜的导航装置是由周震华;奉仰林;周冠华设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本支气管镜的导航装置在说明书摘要公布了：本申请涉及一种支气管镜的导航装置，该导航装置涉及医疗信息处理技术领域。本申请基于动态断层影像构建映射库，在支气管镜沿初始路径行进过程中，基于目标分叉点的多模态数据与映射库匹配，确定目标分叉点对应的目标分叉点标识。然后，基于映射库确定与该目标分叉点标识对应的目标AR标记，并通过AR显示设备叠加于支气管镜的视野中，直观呈现分叉点的位置标记、特征标记、风险标记以及路径标记等多模态参数。最后，基于实时监测的目标AR标记的标记位置与定位数据之间的位置偏差值，实时更新映射库中目标分叉点标识对应的目标多模态特征。综上，本申请提升了支气管镜导航的精准性和安全性。

本发明授权支气管镜的导航装置在权利要求书中公布了：1.一种支气管镜的导航装置，其特征在于，包括： 构建模块，用于基于患者的支气管区域的动态断层影像构建映射库，所述映射库包括支气管树的分叉点的分叉点标识、多模态特征、AR标记之间的映射关系，所述多模态特征包括几何特征、力学特征和位置特征，所述AR标记包括位置标记、特征标记、风险标记以及路径标记； 匹配模块，用于在支气管镜沿初始路径行进过程中实时获取目标分叉点的多模态数据并提取所述多模态数据对应的目标多模态特征，将所述目标多模态特征与所述映射库匹配，确定所述目标分叉点对应的目标分叉点标识，所述多模态数据包括光学影像数据、超声回波数据和定位数据； 显示模块，用于基于所述映射库确定所述目标分叉点标识对应的目标AR标记，并通过AR显示设备将所述目标AR标记叠加于所述支气管镜的视野中； 修正模块，用于实时监测所述目标AR标记的标记位置与所述定位数据之间的位置偏差值，响应于所述位置偏差值大于设定位置偏差值，实时更新所述映射库中所述目标分叉点标识对应的目标多模态特征； 其中，匹配模块包括： 第一特征提取单元，用于通过边缘检测算法提取所述光学影像数据中支气管树的轮廓，通过霍夫变换检测所述支气管树中主支与分支的轴线，确定所述目标分叉点的分叉角度、所述目标分叉点所在的所述主支与所述分支的直径比以及分叉数量，以得到所述目标分叉点的几何特征； 第二特征提取单元，用于基于所述超声回波数据计算所述目标分叉点所在的管壁厚度，将所述超声回波数据的强度峰值转换为弹性模量，基于所述管壁厚度和所述弹性模量计算所述目标分叉点的刚度系数，以得到所述目标分叉点的力学特征； 第三特征提取单元，用于基于当前呼吸相位对所述定位数据进行呼吸补偿得到补偿定位数据，根据所述补偿定位数据确定所述目标分叉点的解剖分级，并计算所述补偿定位数据对应的风险距离参数，以得到所述目标分叉点的位置特征； 交叉验证单元，用于对所述目标分叉点的所述几何特征、所述力学特征和所述位置特征进行交叉校验，基于交叉校验结果确定所述目标分叉点的所述目标多模态特征。

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