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龙图腾网获悉上海傅利叶智能科技股份有限公司申请的专利一种基于视觉的人形机器人的示教方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862643B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511409194.5，技术领域涉及：B25J9/00；该发明授权一种基于视觉的人形机器人的示教方法及系统是由王瑞基;刘子铭;蔡宇圣设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉的人形机器人的示教方法及系统在说明书摘要公布了：本发明实施例涉及机器人技术领域，公开了一种基于视觉的人形机器人的示教方法及系统，该方法包括：通过摄像头组件来获取当前场景下示教人员的人体示教图像；对连续帧的人体示教图像进行识别解析以得到在各个移动阶段的人体关键点坐标，计算得到相应机器人各个控制关节的关节运动状态；根据各个控制关节的关节运动状态生成人形机器人各个关节的仿真控制指令，将仿真控制指令发送至相应的人形机器人处以进行动作仿真。本发明实施例中的基于视觉的人形机器人的示教方法通过摄像头组件获取示教人员的人体示教图像，无需示教人员佩戴复杂的传感器设备，降低了示教成本和操作难度。

本发明授权一种基于视觉的人形机器人的示教方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉的人形机器人的示教方法，其特征在于，包括： 通过摄像头组件来获取当前场景下示教人员的人体示教图像； 对连续帧的人体示教图像进行识别解析以得到在各个移动阶段的人体关键点坐标，确定各个人体关键点所对应的机器人关节，并计算得到相应机器人各个控制关节的关节运动状态；所述对连续帧的人体示教图像进行识别解析以得到在各个移动阶段的人体关键点坐标，确定各个人体关键点所对应的机器人关节，并计算得到相应机器人各个控制关节的关节运动状态，包括： 对连续帧的人体示教图像进行识别解析以得到在各个移动阶段的人体关键点坐标，确定各个人体关键点所对应的机器人关节，并将人体关键点输入至运动重定向公式中以计算得到相应机器人各个控制关节的关节运动状态；所述运动重定向公式为：； 其中，表示人体骨架关键点坐标；表示运动学约束结合，包括关节角度限位，自碰撞避免约束；表示优化函数，用于最小化人体与机器人末端位置误差； 所述对连续帧的人体示教图像进行识别解析以得到在各个移动阶段的人体关键点坐标，确定各个人体关键点所对应的机器人关节，包括： 对连续帧的人体示教图像进行预处理以得到预处理图像，所述预处理包括图像尺寸调整、归一化处理和色彩空间转换； 通过人体姿态估计模型对经过预处理的图像进行解析以得到各个移动阶段的人体关键点坐标以及相应的置信度，并过滤掉低置信度的关键点坐标； 根据人体姿态估计模型确定人体关键点按照设定关键点映射规则来确定其对应的人体关节信息，并确定各个人体关键点所对应的机器人关节； 根据各个控制关节的关节运动状态生成人形机器人各个关节的仿真控制指令，将所述仿真控制指令发送至相应的人形机器人处以进行动作仿真；当动作仿真结果满足要求时，对所述仿真控制指令进行保存。

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