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龙图腾网获悉中国科学技术大学申请的专利机器人三维空间约束细化操作控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120862711B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511395915.1，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权机器人三维空间约束细化操作控制系统及方法是由尚伟伟;苏晨煜;钱辰;张飞设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本机器人三维空间约束细化操作控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种机器人三维空间约束细化操作控制系统及方法，属机器人控制领域。系统包括：任务规划模块，将自然语言指令分解为子任务指令和视觉指令，将视觉指令传给约束提取模块，子任务指令传给子任务执行模块；约束提取细化模块，经多模态大模型语义推理结合三维空间坐标映射形成部件级空间约束，并判断部件级空间约束是否要细化，执行对应处理，将约束结果返至任务规划模块，以向子任务执行模块传递；子任务执行模块，接收子任务指令及约束结果，先调用执行条件构建模块结合约束结果获取子任务指令所需执行条件，按执行条件从服务端获取机器人关键速度控制指令，控制机器人执行对应操作。本发明能在复杂环境下控制机器人高效、精准的操作。

本发明授权机器人三维空间约束细化操作控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.一种机器人三维空间约束细化操作控制系统，其特征在于，能驱动机器人在语义多样化环境中自主完全多样化操作，包括： 任务规划模块、约束提取细化模块、子任务执行模块和执行条件构建模块；其中， 所述任务规划模块，能将接收的自然语言指令分解为多阶段的子任务指令和视觉指令，将视觉指令向先调用的约束提取模块传递，将子任务指令向后调用的子任务执行模块传递； 所述约束提取细化模块，与任务规划模块连接，能经多模态大模型的语义推理结合三维空间坐标映射形成部件级空间约束，并根据视觉指令语义判断是否对部件级空间约束进行细化，并执行对应处理得出约束结果，将约束结果返回至任务规划模块，以向子任务执行模块传递； 所述子任务执行模块，分别与任务规划模块和执行条件构建模块连接，能接收任务规划模块的子任务指令及传递的约束结果，并在执行子任务指令前先调用执行条件构建模块结合约束结果获取该子任务指令所需的执行条件，按获取的执行条件从服务端获取机器人的关键速度控制指令，通过关键速度控制指令控制机器人执行对应的操作。

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