中国船舶集团有限公司第七〇七研究所杜逸清获国家专利权
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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利一种基于谐振惯导的自适应传递对准方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869194B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511403285.8，技术领域涉及：G01C25/00；该发明授权一种基于谐振惯导的自适应传递对准方法是由杜逸清;贾晨凯;杨松普;王长元;张浩骞;唐明浩设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于谐振惯导的自适应传递对准方法在说明书摘要公布了：本发明涉及惯导对准领域，公开了一种基于谐振惯导的自适应传递对准方法，包括：获取主、子惯导的速度与角速度信息；将速度差值和角速度差值的时间积分值共同作为观测量，以抑制挠曲变形干扰；构建自适应卡尔曼滤波器，基于新息序列实时更新量测噪声协方差矩阵，以适应积分观测引入的噪声时变特性，精确估计系统状态误差；在对准过程中，根据预设策略分时段主动控制谐振陀螺的振型角，利用对称性漂移与振型角的周期关系，使其在整个对准周期内的积分值趋近于零，从物理源头消除关键累积误差。本发明通过观测模型、自适应滤波与主动物理控制的协同设计，显著提高了动态环境下的传递对准精度、稳定性和自适应能力。
本发明授权一种基于谐振惯导的自适应传递对准方法在权利要求书中公布了：1.一种基于谐振惯导的自适应传递对准方法，其特征在于， 获取主惯导的速度信息和角速度信息，以及作为子惯导的谐振惯导系统的速度信息和角速度信息； 基于作为子惯导的谐振惯导系统的半球谐振陀螺误差特性建立系统误差模型，所述误差特性包括随振型角周期性变化的对称性漂移； 以所述主惯导和所述子惯导的速度差值，以及角速度差值的积分作为观测量，采用速度+角速度积分匹配方式，建立传递对准的Kalman滤波模型； 实施传递对准过程，采用自适应Kalman滤波，通过实时计算滤波过程中的新息来动态调整滤波器的量测噪声协方差阵，所述新息为量测预测误差，对所述量测噪声协方差阵实时递推完成状态估计，获得姿态失准角； 基于所述自适应Kalman滤波输出的姿态失准角，对所述子惯导进行校正。
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