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龙图腾网获悉中国船舶集团有限公司第七〇七研究所申请的专利高频自适应的动力定位船舶状态估计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120874635B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511394566.1，技术领域涉及：G06F30/27；该发明授权高频自适应的动力定位船舶状态估计方法是由王小东;王岭;王福;孟令桐;刘金龙;郭颖;刘一辰设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本高频自适应的动力定位船舶状态估计方法在说明书摘要公布了：本发明涉及船舶运动控制领域，公开了一种高频自适应的动力定位船舶状态估计方法，步骤包括：构建船舶水平面三自由度运动状态估计的系统模型和测量模型；对模型进行扩维，将高频运动的主导频率和相对阻尼系数作为状态变量和测量信息；利用位置参考系统和传感器采集船舶位置、艏向、风速风向及推进器转速信息；通过快速傅里叶变换进行频谱分析，提取高频运动主导频率；采用扩展卡尔曼滤波或无迹卡尔曼滤波进行状态估计，分离并剔除高频运动分量，输出低频运动状态用于动力定位控制。本方法通过动态估计高频参数，结合时域与频域分析，提高状态估计精度和收敛性，减少推进器磨损和能耗，适应复杂海洋环境，提升动力定位控制性能。

本发明授权高频自适应的动力定位船舶状态估计方法在权利要求书中公布了：1.一种高频自适应的动力定位船舶状态估计方法，其特征在于， S1，构建动力定位船舶水平面三自由度运动状态估计的系统模型和测量模型，所述系统模型包括低频运动模型、高频运动模型、推进器推力模型和风载荷模型，所述测量模型用于描述船舶位置和艏向的测量信息； S2，对所述系统模型和测量模型进行扩维，将高频运动模型中的纵向、横向和艏向的主导频率及相对阻尼系数作为状态变量加入系统模型，将所述主导频率的测量值作为测量信息加入测量模型，得到扩维后的系统模型和测量模型； S3，采集船舶的实时位置、艏向、相对风速风向以及推进器转速信息，生成测量数据，所述测量数据的采集通过位置参考系统和传感器系统实现； S4，在固定时间间隔内，基于S3步骤采集的测量数据，提取时间窗口内的位置和艏向数据，进行纵向、横向和艏向三自由度运动的频谱分析，提取高频运动的主导频率作为主导频率测量值； S5，基于S2步骤扩维后系统模型和测量模型，使用卡尔曼滤波算法，结合S3步骤的测量数据和S4步骤的主导频率测量值，进行状态估计，分离并剔除高频运动分量，得到低频运动状态估计信息。

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