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龙图腾网获悉中南大学申请的专利一种灾后应急通信中多无人机轨迹优化方法及相关设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120881554B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511397684.8，技术领域涉及：H04W4/90；该发明授权一种灾后应急通信中多无人机轨迹优化方法及相关设备是由陈志刚;王易杰;刘佳琦设计研发完成，并于2025-09-28向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种灾后应急通信中多无人机轨迹优化方法及相关设备在说明书摘要公布了：本申请涉及无人机轨迹规划技术领域，提供了一种灾后应急通信中多无人机轨迹优化方法及相关设备，该方法包括：基于所有地面用户设备的当前位置对每个地面用户设备的移动状况进行建模，得到每个地面用户设备的用户社会力模型，并根据用户社会力模型构建奖励函数；根据所有地面用户设备的用户社会力模型、所有无人机的起飞机场位置构建无人机轨迹约束条件；在无人机轨迹约束条件的约束下，基于奖励函数对无人机进行轨迹优化，得到无人机在通信时间段内的运行轨迹；根据无人机的运行轨迹控制无人机移动，实现地面用户设备的应急通信。本申请的方法能够提高灾后应急通信的无人机轨迹的合理程度。

本发明授权一种灾后应急通信中多无人机轨迹优化方法及相关设备在权利要求书中公布了：1.一种灾后应急通信中多无人机轨迹优化方法，其特征在于，包括： 获取受灾区域中多个地面用户设备的当前位置，以及多个无人机的起飞机场位置； 基于所有地面用户设备的当前位置对每个地面用户设备的移动状况进行建模，得到每个地面用户设备的用户社会力模型，并根据所述用户社会力模型构建奖励函数；所述用户社会力模型用于描述地面用户设备的移动状况，所述奖励函数用于描述无人机移动的合理程度； 根据所有地面用户设备的用户社会力模型、所有无人机的起飞机场位置构建无人机轨迹约束条件；所述无人机轨迹约束条件用于描述无人机运行的约束； 在所述无人机轨迹约束条件的约束下，基于所述奖励函数对每个所述无人机进行轨迹优化，得到每个所述无人机在通信时间段内的运行轨迹；所述通信时间段为从当前时刻开始，利用所述多个无人机为地面用户设备提供应急通信服务的时间段； 根据每个所述无人机的运行轨迹控制无人机移动，实现地面用户设备的应急通信； 其中，所述用户社会力模型为： ； ； ； 其中，表示第个地面用户设备在第个时刻的速度，表示第个地面用户设备在第个时刻的速度，表示第个地面用户设备在第个时刻的位置，表示第个地面用户设备在第个时刻的位置，当时，表示第个地面用户设备的当前位置，，表示地面用户设备编号的集合，，表示通信时间段内时刻的数量，表示第个时刻和第个时刻之间的时间差，表示第个地面用户设备的受力作用结果，表示第个地面用户设备的速度的微分，表示时刻的微分，表示第个地面用户设备的期望速度，表示第个地面用户设备的单位向量，表示第个地面用户设备的当前速度，表示响应时间，表示第个地面用户设备对应的障碍物遭遇参数，表示第个地面用户设备与第个地面用户设备之间的斥力： ； 其中，表示调节强度，表示第个地面用户设备与第个地面用户设备之间的预设安全距离，表示第个地面用户设备与第个地面用户设备之间的当前距离，表示由第个地面用户设备指向第个地面用户设备的单位向量。

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