买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉同济大学申请的专利一种面向非结构化地形环境的可通过性预测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120894701B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511437880.3，技术领域涉及：G06V20/10；该发明授权一种面向非结构化地形环境的可通过性预测方法是由张琳;周岚琦;陈虹;潘威;褚洪庆设计研发完成，并于2025-10-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向非结构化地形环境的可通过性预测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向非结构化地形环境的可通过性预测方法，应用于车辆通行能力预测技术领域。本发明基于多源传感器构建三维栅格地图，结合语义地形分类与高程结构特征提取，形成对环境的几何与语义联合表征。通过比较控制指令与车辆在实际地形中的运动响应，构建通行能力系数作为监督信号，训练条件变分自编码器以建模不同地形条件下的通行能力系数分布及其不确定性。进一步从语义识别网络中提取中间层特征，建立类别统计模型，用于识别训练集中未出现的地形类别。最终，融合通行能力置信度与地形可信度，输出栅格级通行概率，实现对非结构化环境中可通过性预测。

本发明授权一种面向非结构化地形环境的可通过性预测方法在权利要求书中公布了：1.一种面向非结构化地形环境的可通过性预测方法，其特征在于，包括以下步骤： S1、利用多源传感器采集地形信息，融合地形信息估计每个时刻的位姿变换矩阵，构建栅格地图，基于图像点云协同的语义分割网络预测栅格地图中每个栅格的地形类别； S2、建立三维语义地图，基于栅格地图中每个栅格的点云高度信息计算每个二维栅格的高程特征向量； S3、在多源传感器采集过程中记录车辆在每个栅格的实际速度向量，定义并计算通行能力系数以表征车辆在复杂地形中执行控制指令的能力； S4、将车辆通行能力系数建模为在地形条件下的条件随机变量，采用条件变分自编码器对条件分布进行建模； S5、在车辆实际运行过程中，引入马氏距离构建识别机制以判断当前观测到的地形是否属于已学习的分布支持域； S6、联合S4车辆对地形的通行能力分布与S5对地形的认知可信度，综合评估栅格处地形的可通过性； S3具体为： 在多源传感器采集过程中记录车辆在栅格的实际速度向量： ； 式中，表示线速度，表示角速度，记录控制系统给出期望的控制命令速度： ； 式中，为期望的控制命令线速度，为期望的控制命令角速度，定义通行能力系数以表征车辆在复杂地形中执行控制指令的能力： ； 通行能力系数表示车辆在某地形条件下对期望控制的响应强弱，越大表示地形对运动无显著阻碍，越小则表示运动受限。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人同济大学，其通讯地址为：200092 上海市杨浦区四平路1239号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。