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龙图腾网获悉天津工业大学申请的专利一种具有辅助支链的平面并联机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223604365U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422423892.8，技术领域涉及：B25J9/00；该实用新型一种具有辅助支链的平面并联机器人是由梁栋;张珺鹏;孙晓;刘天佑;王朝辉设计研发完成，并于2024-10-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种具有辅助支链的平面并联机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种具有辅助支链的平面并联机器人，根据其驱动模式不同，可分为两种构型，分别命名为构型一和构型二。其中，所述构型一为转动副驱动，所述构型二为移动副驱动。所述两种机构均由静平台、动平台，以及三条支链组成。其中两条支链为驱动支链，另外一条为辅助支链。所述辅助支链具有双平行四边形结构，且在上半部分采用转动副的连接形式，下半部分采用球副的连接形式。两种构型的主要区别在于驱动模式，因此两种机构结构上的区别在于静平台部分结构和主动关节的结构。所提两种机器人由于三条支链的共同约束，其末端执行器均可实现平面二自由度平动，且具有结构稳定等优点。

本实用新型一种具有辅助支链的平面并联机器人在权利要求书中公布了：1.一种具有辅助支链的平面并联机器人，包括静平台部分、动平台部分，以及布置在静平台和动平台之间的三条支链，其特征在于，根据驱动模式不同，构造为构型一或构型二； 构型一为转动副驱动型； 构型二为移动副驱动型； 其中，三条支链中有两条为驱动支链，一条为辅助支链； 所述构型一和所述构型二的静平台部分和驱动支链部分的结构不同，其余结构均相同； 所述构型一的静平台部分为转动副静平台框架，其余组件包括电机驱动模组以及转动组件；所述电机驱动模组包括驱动电机和减速器，所述转动组件包括轴承、垫圈、轴端盖和转轴；其中，所述电机驱动模组与转动组件均固定在转动副静平台框架上，且电机驱动模组的安装位置对应两条主动支链的安装位置，转动组件的安装位置对应辅助支链的安装位置； 所述构型二的静平台部分为移动型静平台框架，其余组件包括线性驱动模组以及转动组件，所述转动组件包括轴承、垫圈、轴端盖和转轴；其中，所述线性驱动模组与转动组件均固连在移动型静平台框架上，且线性驱动模组的安装位置对应两条主动支链的安装位置，转动组件的安装位置对应辅助支链的安装位置； 所述构型一的驱动支链由主动臂和从动臂部分组成；其中，所述主动臂与电机驱动模组的输出轴固连；所述主动臂部分与从动臂部分采用转动副的形式连接； 所述构型二的驱动支链由驱动块和从动臂部分组成；其中，所述驱动块与线性驱动模组的滑块固连；所述驱动块与从动臂部分同样采用转动副的形式连接； 所述构型一和构型二的从动臂部分结构相同，由从动臂长杆以及转动件组成；所述从动臂长杆两端分别与转动件连接；所述从动臂部分与动平台部分同样转动副的连接形式； 所述构型一和构型二的动平台部分结构相同，由动平台框架、末端执行器，以及球轴组成；所述末端执行器以及球轴均与动平台框架采用固连的连接形式，且球轴的安装位置对应被动支链的安装位置；所述辅助支链由辅助短杆一型、辅助短杆二型、转动件、球轴以及工字型件组成；其中，辅助短杆一型通过转动件与工字型件以转动副的形式连接，另一端与静平台部分以转动副的形式连接；所述辅助短杆二型通过球轴与工字型件以球副的形式连接，另一端与动平台部分以球副的形式连接； 通过三条支链的共同作用，构型一和构型二均可实现平面二自由度运动。

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