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龙图腾网获悉西北工业大学申请的专利一种带力反馈机械臂的水下航行器获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223605778U 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-11-28发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422821659.5，技术领域涉及：B63C11/52；该实用新型一种带力反馈机械臂的水下航行器是由吴沐阳;杨项;李硕;韩一娜设计研发完成，并于2024-11-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种带力反馈机械臂的水下航行器在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种带力反馈机械臂的水下航行器，包括上壳体、主板、下壳体、电子密封舱、多自由度机械臂、涵道式推进器、电流反馈模块；其中，电子密封舱嵌入主板内；涵道式推进器分别与主板和下壳体固连；电流反馈模块与多自由度机械臂的连接件同轴嵌套，电子密封舱的内部分层放置传感模块、控制模块、能源与动力模块，用于采集外部数据、执行运动动作；多自由度机械臂包括底部旋转装置、关节旋转装置以及末端夹持装置，用于依靠所述电流反馈模块反馈的电流检测实现力反馈。本实用新型的水下航行器能够实现对目标物体的柔性夹持，保护末端执行机构的电气性能，显著提高力反馈精度与稳定性；还能够实现对目标物体的自动抓取。

本实用新型一种带力反馈机械臂的水下航行器在权利要求书中公布了：1.一种带力反馈机械臂的水下航行器，包括上壳体、主板、下壳体，其特征在于，还包括电子密封舱、多自由度机械臂、涵道式推进器、电流反馈模块；其中，所述电子密封舱嵌入所述主板内，由所述上壳体和所述下壳体包裹；所述涵道式推进器分别与所述主板和所述下壳体固连；所述多自由度机械臂与所述下壳体固连，所述电流反馈模块与所述多自由度机械臂的连接件同轴嵌套，所述电子密封舱的内部分层放置传感模块、控制模块、能源与动力模块，所述传感模块包括舱内传感器与舱外传感器，所述舱内传感器包括气压、烟雾、温度、总线电流传感器；所述舱外传感器包括机械臂末端夹持装置检测电路，以及温度、压力、浊度传感器中的一种或多种；所述控制模块包括图像处理与识别控制主板、运动控制主板、六轴姿态传感器以及磁力计，依靠通讯线缆将从所述传感模块采集到的信息实时反馈回上位机，实现舱内、舱外环境智能化监控，并依靠特定的算法对所述涵道式推进器动力进行分配；所述能源与动力模块包括锂电池组、启动电路以及稳压电路，用于采集外部数据、执行运动动作；所述多自由度机械臂包括底部旋转装置、关节旋转装置以及末端夹持装置，用于依靠所述电流反馈模块反馈的电流检测实现力反馈。

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