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龙图腾网获悉渊慧科技有限公司申请的专利数据驱动的机器人控制获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114761965B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080064205.X，技术领域涉及：G06N3/006；该发明授权数据驱动的机器人控制是由塞尔坎·卡比;王梓聿;亚历山大·诺维科夫;科塞尼亚·科纽什科瓦;塞尔吉奥·戈梅斯·科梅纳雷霍;斯科特·埃利森·里德;米沙·万·雷·德尼尔;乔纳森·卡尔·肖尔茨;奥列格·O·苏什科夫;郑来灿;戴维·巴克;戴维·巴登;梅尔·韦切里克;优素福·艾塔尔;若昂·费迪南多·戈梅斯德弗雷塔斯设计研发完成，并于2020-09-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本数据驱动的机器人控制在说明书摘要公布了：用于数据驱动机器人控制的方法、系统和装置，包括编码在计算机存储介质上的计算机程序。方法中的一个包括：维护机器人经验数据；获取注释数据；在注释数据上训练奖励模型；为特定任务生成特定于任务的训练数据，包括，针对机器人经验数据中经验的第二子集中的每个经验：使用训练后的奖励模型处理经验中的观察以生成奖励预测，以及将奖励预测与经验相关联；以及，针对特定任务在任务特定训练数据上训练策略神经网络，其中，策略神经网络被配置为接收包括观察的网络输入并生成策略输出，该策略输出定义用于机器人执行特定任务的控制策略。

本发明授权数据驱动的机器人控制在权利要求书中公布了：1.一种计算机实现的方法，包括： 维护表征机器人与环境交互的机器人经验数据，所述机器人经验数据包括多个经验，所述多个经验中的每个经验包括观察和由相应机器人响应于所述观察而执行的动作； 获得注释数据，所述注释数据将针对特定任务的相应任务特定奖励分配给所述机器人经验数据中的所述经验的第一子集中的每个经验，其中所述经验的第一子集包括来自所述特定任务的多个不同的任务事段的经验； 在所述注释数据上训练奖励模型，所述奖励模型接收输入观察作为输入并且生成奖励预测作为输出，所述奖励预测是针对应当被分配给所述输入观察的所述特定任务的任务特定奖励的预测，其中训练所述奖励模型包括训练所述奖励模型来优化损失函数，所述损失函数包括对于来自所述多个不同的任务事段中的同一任务事段的经验的给定对测量以下的项：i由所述奖励模型针对所述给定对中的第一经验中的第一观察生成的相应的奖励预测与由所述奖励模型针对所述给定对中的第二经验中的第二观察生成的相应的奖励预测中的差以及ii针对所述给定对中的所述第一经验的相应的任务特定奖励与针对所述给定对中的所述第二经验中的第二观察的相应的任务特定奖励中的差； 为所述特定任务生成任务特定训练数据，所述任务特定训练数据将多个经验中的每一个与所述特定任务的任务特定奖励相关联，包括，针对所述机器人经验数据中的所述经验的第二子集中的每个经验： 使用所训练的奖励模型处理所述经验中的所述观察以生成奖励预测，以及 将所述奖励预测与所述经验相关联；以及 在针对所述特定任务的所述任务特定训练数据上训练策略神经网络，其中，所述策略神经网络被配置为接收包括观察的网络输入并且生成策略输出，所述策略输出定义用于机器人执行所述特定任务的控制策略。

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