武汉真友科技有限公司黄立获国家专利权
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龙图腾网获悉武汉真友科技有限公司申请的专利一种消除弹性回差的仿真肌肉结构获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223614977U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202422841914.2，技术领域涉及：A61F2/08；该实用新型一种消除弹性回差的仿真肌肉结构是由黄立;匡威;刘亚飞;李永涛设计研发完成，并于2024-11-20向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种消除弹性回差的仿真肌肉结构在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种消除弹性回差的仿真肌肉结构，涉及生物辅助工具领域，该消除弹性回差的仿真肌肉结构包括作用组件，作用组件包括仿真骨骼以及若干根沿着仿真骨骼轴向布置的仿真肌腱，仿真骨骼一端设有连通仿真肌腱的肌腱驱动单元；限位组件，限位组件包括设置于仿真骨骼上并位于仿真肌腱远离肌腱驱动单元的自由端处的限位凸起，仿真肌腱自由端设有穿过限位凸起的弹性腱绳，弹性腱绳包括刚性材料段和柔性材料段，且弹性腱绳上设有用于跟随弹性腱绳移动以靠近限位凸起并与限位凸起卡合的腱绳限位单元。刚性材料段能在保证弹性腱绳有效长度的同时，减少弹性腱绳的工作范围，减少弹性腱绳出现长度冗余的风险，限位组件能防止弹性腱绳过度拉伸。
本实用新型一种消除弹性回差的仿真肌肉结构在权利要求书中公布了：1.一种消除弹性回差的仿真肌肉结构，其特征在于，包括： 作用组件，所述作用组件包括仿真骨骼1以及若干根沿着所述仿真骨骼1轴向布置的仿真肌腱2，所述仿真骨骼1一端设有连通所述仿真肌腱2的肌腱驱动单元3； 限位组件，所述限位组件包括设置于所述仿真骨骼1上并位于所述仿真肌腱2远离所述肌腱驱动单元3的自由端处的限位凸起4，所述仿真肌腱2自由端设有穿过所述限位凸起4的弹性腱绳5，所述弹性腱绳5包括刚性材料段和柔性材料段，且所述弹性腱绳5柔性材料段上设有用于跟随所述弹性腱绳5移动以靠近所述限位凸起4并与所述限位凸起4卡合的腱绳限位单元6。
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