上海开普勒机器人有限公司黄耀明获国家专利权
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龙图腾网获悉上海开普勒机器人有限公司申请的专利一种手指结构及机器人获国家实用新型专利权，本实用新型专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN223617742U 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2025-12-02发布的实用新型授权公告中获悉：该实用新型的专利申请号/专利号为：202520021195.1，技术领域涉及：B25J15/00；该实用新型一种手指结构及机器人是由黄耀明;郑秀谦;李叶鹏;许开国设计研发完成，并于2025-01-03向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种手指结构及机器人在说明书摘要公布了：本实用新型公开了一种手指结构及机器人，手指结构包括线驱驱动组件、近端指节、中间指节、远端指节及柔性绳，线驱驱动组件包括依次连接的电机、蜗杆及蜗轮，近端指节、中间指节及远端指节依次转动连接，柔性绳的一端缠绕于蜗轮且另一端连接至远端指节，电机、蜗杆及蜗轮依次传动带动柔性绳进行拉伸或放松，以带动远端指节和中间指节发生弯曲或伸直。采用这样的设计方式，由于柔性绳的柔性特性，手指在屈曲和伸展过程中能够自适应地调整状态，从而实现柔性自适应抓取功能、灵活应对不同形状和大小的物体。另外，由于蜗轮、蜗杆具有自锁特性，使得手指具有很大的负载能力。
本实用新型一种手指结构及机器人在权利要求书中公布了：1.一种手指结构，其特征在于，包括线驱驱动组件1、近端指节2、中间指节3、远端指节4及柔性绳5，所述线驱驱动组件1包括依次连接的电机11、蜗杆12及蜗轮13，所述近端指节2、所述中间指节3及所述远端指节4依次转动连接，所述柔性绳5的一端缠绕于所述蜗轮13且另一端连接至所述远端指节4，所述电机11、所述蜗杆12及所述蜗轮13依次传动带动所述柔性绳5进行拉伸或放松，以带动所述远端指节4和所述中间指节3发生弯曲或伸直。
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